| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景 | 第10-14页 |
| ·无人机发展概述 | 第10-11页 |
| ·微惯性导航系统概况 | 第11-12页 |
| ·MEMS传感器的发展概况 | 第12-13页 |
| ·国内外航姿参考系统的研究现状 | 第13-14页 |
| ·信息融合技术在导航系统的应用发展 | 第14-16页 |
| ·Kalman滤波 | 第14-15页 |
| ·扩展Kalman滤波 | 第15页 |
| ·UKF滤波 | 第15-16页 |
| ·研究目的意义与主要内容 | 第16-18页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·研究目的 | 第16-17页 |
| ·研究意义 | 第17页 |
| ·研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 传感器在航姿参考系统开发中的应用 | 第18-26页 |
| ·捷联姿态算法 | 第18-21页 |
| ·载体姿态表示法 | 第18-19页 |
| ·姿态矩阵与姿态角关系 | 第19-21页 |
| ·基于陀螺仪的姿态估计方法 | 第21-22页 |
| ·基于加速度计与磁强计的姿态估计方法 | 第22-23页 |
| ·基于GPS的姿态估计方法 | 第23-24页 |
| ·不同传感器姿态估计方法对比 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于多传感器进行姿态估计的融合算法 | 第26-43页 |
| ·基于四元数的扩展卡尔曼滤波器 | 第26-29页 |
| ·基于UKF的姿态融合算法 | 第29-34页 |
| ·UKF介绍 | 第29-30页 |
| ·UKF设计 | 第30-32页 |
| ·UKF实现过程 | 第32-34页 |
| ·算法的仿真对比 | 第34-42页 |
| ·仿真模型 | 第34-38页 |
| ·仿真结果分析 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于DSP与MEMS器件的航姿参考系统设计 | 第43-61页 |
| ·系统需求分析 | 第43-45页 |
| ·传感器需求分析 | 第44页 |
| ·微型数字处理器需求分析 | 第44-45页 |
| ·航姿参考系统的硬件设计 | 第45-46页 |
| ·总体方案设计 | 第45-46页 |
| ·主要器件选型 | 第46-48页 |
| ·信号采集处理与传输模块 | 第46页 |
| ·传感器模块 | 第46-48页 |
| ·系统主要模块硬件设计 | 第48-51页 |
| ·模数转换模块 | 第48-49页 |
| ·串口通信模块 | 第49-50页 |
| ·定时器功能 | 第50-51页 |
| ·中断控制 | 第51页 |
| ·航姿参考系统的软件设计 | 第51-53页 |
| ·CodeWarrior集成开发环境简介 | 第51-52页 |
| ·软件设计流程 | 第52-53页 |
| ·主要模块软件设计 | 第53-60页 |
| ·DSP与上位机串口通讯程序 | 第53-55页 |
| ·ADC数据采集程序 | 第55-56页 |
| ·姿态解算算法实现程序 | 第56-60页 |
| ·信息融合算法实现 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 航姿参考系统实验研究 | 第61-70页 |
| ·AHRS实验设计 | 第61-63页 |
| ·试验方案设计 | 第61-62页 |
| ·上位机设计 | 第62-63页 |
| ·系统的综合调试 | 第63-68页 |
| ·传感器信号采集试验 | 第63-64页 |
| ·静态试验 | 第64-65页 |
| ·动态试验 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 航姿参考系统的进一步改进研究 | 第70-76页 |
| ·基于四元数的EKF融合陀螺仪与单天线GPS姿态 | 第70-73页 |
| ·传感器融合算法 | 第70-72页 |
| ·通过KF估计加速度 | 第72-73页 |
| ·仿真分析 | 第73-75页 |
| ·结论与小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·工作总结 | 第76-77页 |
| ·工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第87页 |