无人机无刷直流电动舵回路研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·无人机伺服系统及发展状况 | 第15-18页 |
| ·伺服作动器发展现状 | 第16-17页 |
| ·伺服控制器发展现状 | 第17-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第18页 |
| ·本课题现有工作成果简述和尚存在的问题 | 第18-20页 |
| ·工作成果简述 | 第18-19页 |
| ·存在的问题 | 第19-20页 |
| ·主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 舵回路总体设计 | 第22-35页 |
| ·舵回路的设计要求 | 第22-23页 |
| ·舵机的选型 | 第23-29页 |
| ·传动装置的选择 | 第24-25页 |
| ·伺服电机的选择 | 第25-27页 |
| ·测量装置的选择 | 第27-29页 |
| ·舵机控制器选择 | 第29-32页 |
| ·驱动电路的选择 | 第29-31页 |
| ·主控芯片的选择 | 第31-32页 |
| ·控制方式的选择 | 第32-33页 |
| ·舵回路总体结构 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第三章 无刷直流电动舵机特性辨识 | 第35-44页 |
| ·系统辨识基本理论 | 第35-38页 |
| ·系统辨识的定义 | 第35-36页 |
| ·系统辨识的一般过程 | 第36-37页 |
| ·参数模型辨识方法 | 第37-38页 |
| ·舵机特性辨识 | 第38-43页 |
| ·辨识实验系统组成 | 第38页 |
| ·辨识模型的选择 | 第38-39页 |
| ·辨识实验设计 | 第39-42页 |
| ·舵机模型结构及参数辨识 | 第42-43页 |
| ·舵机模型验证 | 第43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 舵机控制器控制律设计及仿真 | 第44-53页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·舵机控制系统动态数学模型 | 第44-47页 |
| ·无刷直流电动机特性数学模型 | 第44-46页 |
| ·PWM 变换器动态模型 | 第46页 |
| ·速度及位置检测环节 | 第46-47页 |
| ·速度调节器设计与仿真 | 第47-49页 |
| ·速度调节器设计 | 第47-48页 |
| ·速度环仿真 | 第48-49页 |
| ·位置环调节器设计与仿真 | 第49-52页 |
| ·常用控制方式简介 | 第49-50页 |
| ·位置调节器设计 | 第50-51页 |
| ·位置环仿真 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 舵机控制器设计与实现 | 第53-73页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·硬件设计 | 第53-64页 |
| ·舵控器硬件结构 | 第54页 |
| ·电源模块设计 | 第54-55页 |
| ·单片机系统模块设计 | 第55页 |
| ·通信模块设计 | 第55页 |
| ·信号调理模块设计 | 第55-60页 |
| ·A/D 转换模块设计 | 第60-62页 |
| ·功率驱动模块设计 | 第62-63页 |
| ·硬件设计结果 | 第63-64页 |
| ·软件设计 | 第64-70页 |
| ·主程序设计 | 第65-66页 |
| ·串口通信子程序 | 第66-67页 |
| ·转速检测子程序 | 第67-68页 |
| ·位置环控制算法实现 | 第68-70页 |
| ·可靠性及抗干扰设计 | 第70-72页 |
| ·系统可靠性 | 第70页 |
| ·硬件抗干扰技术 | 第70-71页 |
| ·软件抗干扰技术 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第六章 系统测试及结果分析 | 第73-77页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·舵机加载实验 | 第73-75页 |
| ·舵机静态加载 | 第73页 |
| ·舵机持续加载 | 第73-75页 |
| ·闭环系统性能测试 | 第75-76页 |
| ·速度环控制性能测试 | 第75-76页 |
| ·位置环控制性能测试 | 第76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·工作总结 | 第77页 |
| ·影响舵回路性能的因素 | 第77-78页 |
| ·工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
