| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| ·课题概述 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外移动焊接机器人技术综述 | 第12-16页 |
| ·国外移动焊接机器人技术发展现状 | 第12-14页 |
| ·国内移动焊接机器人技术发展现状 | 第14-16页 |
| ·爬壁机器人永磁吸附方式综述 | 第16-20页 |
| ·磁性轮吸附 | 第16-17页 |
| ·履带式永磁吸附 | 第17-18页 |
| ·非接触式永磁吸附 | 第18-20页 |
| ·轮式移动机器人驱动及转向方式综述 | 第20-23页 |
| ·两轮驱动 | 第20-21页 |
| ·四轮驱动 | 第21-23页 |
| ·六轮驱动 | 第23页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第23-27页 |
| 第二章 机器人移动机构结构设计 | 第27-48页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·机器人移动机构设计要求及总体方案拟定 | 第27-34页 |
| ·机器人移动机构的设计要求 | 第27-28页 |
| ·机器人移动机构总体方案拟定 | 第28-34页 |
| ·车轮组机构 | 第34-38页 |
| ·车轮组结构 | 第34-35页 |
| ·驱动电机功率估算 | 第35-38页 |
| ·转向机构电机功率估算 | 第38-39页 |
| ·机器人移动机构三维实体模型建立 | 第39-40页 |
| ·Pro/ENGINEER简介 | 第39页 |
| ·机器人移动机构三维模型装配 | 第39-40页 |
| ·机器人移动机构安全吸附条件 | 第40-46页 |
| ·竖直姿态下机器人移动机构的安全受力分析 | 第40-44页 |
| ·机器人移动机构处于斜面时安全受力分析 | 第44-46页 |
| ·本章小节 | 第46-48页 |
| 第三章 机器人移动机构运动学模型建立 | 第48-72页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·机器人位置与姿态描述 | 第48-52页 |
| ·位置描述 | 第48-49页 |
| ·姿态描述 | 第49-50页 |
| ·位姿描述 | 第50页 |
| ·坐标变换 | 第50-51页 |
| ·齐次坐标变换 | 第51-52页 |
| ·MATLAB脚本M文件概述 | 第52页 |
| ·建立机器人移动机构运动坐标系 | 第52-53页 |
| ·机器人移动机构运动过程分析 | 第53-55页 |
| ·机器人移动机构运动过程分析及运动轨迹 | 第55-71页 |
| ·第一段直线运动轨迹 | 第55-57页 |
| ·过渡过程运动轨迹 | 第57-61页 |
| ·圆弧运动过程运动轨迹 | 第61-64页 |
| ·逆过渡运动轨迹 | 第64-68页 |
| ·第二段直线运动轨迹 | 第68-71页 |
| ·本章小节 | 第71-72页 |
| 第四章 磁吸附机构优化设计及实验 | 第72-90页 |
| ·引言 | 第72-73页 |
| ·ANSYS电磁场仿真 | 第73-74页 |
| ·电磁场基本理论 | 第73页 |
| ·ANSYS静态磁场仿真步骤 | 第73-74页 |
| ·磁场仿真结果验证 | 第74-78页 |
| ·磁块单元制作 | 第75页 |
| ·磁路单元的静态磁场仿真 | 第75-77页 |
| ·磁块耦合对磁吸附力的影响 | 第77-78页 |
| ·磁吸附机构材料选用 | 第78-79页 |
| ·磁路类型选用 | 第79-81页 |
| ·磁吸附机构优化设计 | 第81-88页 |
| ·磁块结构参数的优化 | 第82-83页 |
| ·磁块间耦合方式的优化 | 第83-86页 |
| ·隔磁铝块厚度的优化 | 第86-88页 |
| ·本章小节 | 第88-90页 |
| 第五章 机器人移动机构虚拟样机仿真分析 | 第90-101页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·Pro/E与ADAMS联合仿真 | 第90-91页 |
| ·虚拟样机模型建立 | 第91-93页 |
| ·模型导入 | 第91-92页 |
| ·添加约束 | 第92页 |
| ·修改构件质量及施加接触力 | 第92页 |
| ·施加驱动函数 | 第92-93页 |
| ·机器人移动机构虚拟样机的仿真分析 | 第93-100页 |
| ·机器人移动机构虚拟样机水平面运动仿真 | 第93-95页 |
| ·机器人移动机构虚拟样机竖直壁面运动仿真 | 第95-100页 |
| ·本章小节 | 第100-101页 |
| 第六章 机器人移动机构机电联合仿真分析 | 第101-115页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·ADAMS与MATLAB联合仿真分析 | 第101-102页 |
| ·MATALB/Simulink概述 | 第101页 |
| ·ADAMS/Controls与MATLAB联合仿真步骤 | 第101-102页 |
| ·机器人移动机构联合控制仿真模型的建立 | 第102-104页 |
| ·机器人移动机构联合仿真控制分析 | 第104-114页 |
| ·机器人移动机构水平面沿直线轨迹运动 | 第104-107页 |
| ·机器人移动机构水平面沿圆弧形轨迹运动 | 第107-110页 |
| ·机器人移动机构竖直面沿直线-圆弧形轨迹运动 | 第110-114页 |
| ·本章小节 | 第114-115页 |
| 第七章 车轮有限元分析及实验 | 第115-127页 |
| ·引言 | 第115-116页 |
| ·车轮变形有限元分析 | 第116-120页 |
| ·车轮变形面积及附着力测量实验 | 第120-125页 |
| ·测量原理 | 第120-121页 |
| ·实验平台设计与搭建 | 第121-123页 |
| ·变形面积与车轮负载间关系测量 | 第123-125页 |
| ·附着力与车轮负载间关系测量 | 第125页 |
| ·本章小节 | 第125-127页 |
| 第八章 结论与展望 | 第127-129页 |
| ·本文总结 | 第127-128页 |
| ·工作展望 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-135页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第135页 |