四足仿生机器人实时控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·研究现状 | 第10-17页 |
| ·论文的主要内容和组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 四足仿生机器人控制系统总体介绍 | 第19-25页 |
| ·四足仿生机器人平台 | 第19-20页 |
| ·四足仿生机器人实时控制系统硬件设计 | 第20-23页 |
| ·小结 | 第23-25页 |
| 第三章 四足仿生机器人实时控制系统的软件平台设计 | 第25-47页 |
| ·实时控制系统软件总体构架 | 第25-26页 |
| ·实时嵌入式系统--QNX | 第26-29页 |
| ·实时控制系统控制软件平台设计 | 第29-44页 |
| ·软件控制平台的测试实验 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 虚拟样机联合仿真平台的设计 | 第47-59页 |
| ·虚拟样机联合仿真平台的总体框架 | 第47页 |
| ·虚拟样机联合仿真平台的搭建方法 | 第47-57页 |
| ·小结 | 第57-59页 |
| 第五章 基于遗传算法的移动机器人路径规划 | 第59-69页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第59-60页 |
| ·基于改进遗传算法的移动机器人路径规划 | 第60-66页 |
| ·仿真实验结果 | 第66-67页 |
| ·小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间参加科研和发表论文情况 | 第77-79页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第79页 |
