| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-14页 |
| ·群机器人定位技术研究背景 | 第8-9页 |
| ·机器人定位技术 | 第9-11页 |
| ·单机器人定位技术 | 第9-11页 |
| ·群机器人定位技术 | 第11页 |
| ·本文研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容和结构 | 第13-14页 |
| 第二章 无线传感网定位与群机器人定位 | 第14-20页 |
| ·无线传感网络综述 | 第14-15页 |
| ·无线传感网络定位技术 | 第15-18页 |
| ·无线传感网络定位算法介绍 | 第15-16页 |
| ·无线传感网络测距方法 | 第16页 |
| ·无线传感网络节点坐标计算 | 第16-18页 |
| ·无线传感网与群机器人映射关系 | 第18-20页 |
| 第三章 群机器人定位系统准备知识 | 第20-28页 |
| ·相关知识介绍 | 第20-23页 |
| ·个体机器人控制器结构 | 第20页 |
| ·仿真环境与个体机器人 | 第20-21页 |
| ·通信交互 | 第21页 |
| ·目标信号检测 | 第21-22页 |
| ·避碰规划 | 第22页 |
| ·个体当前最佳位置与社会最佳位置 | 第22-23页 |
| ·性能指标 | 第23页 |
| ·微粒群模型 | 第23-28页 |
| ·微粒群算法 | 第24-25页 |
| ·群机器人搜索与微粒群算法的映射关系 | 第25-28页 |
| 第四章 绝对定位机制下目标位置估计辅助的群机器人搜索 | 第28-38页 |
| ·绝对定位机制下扩展微粒群算法模型 | 第28-29页 |
| ·目标位置估计 | 第29页 |
| ·带集体决策的群机器人搜索模型 | 第29-30页 |
| ·算法描述 | 第30页 |
| ·仿真 | 第30-38页 |
| ·参数设置 | 第31页 |
| ·仿真结果与分析 | 第31-38页 |
| 第五章 相对定位机制下目标位置估计辅助的群机器人搜索 | 第38-50页 |
| ·相对定位机制下扩展微粒群模型 | 第38-39页 |
| ·带集体决策的群机器人搜索模型 | 第39页 |
| ·算法描述 | 第39-40页 |
| ·仿真 | 第40-44页 |
| ·参数设置 | 第40页 |
| ·仿真结果与分析 | 第40-44页 |
| ·采用目标位置估计辅助下绝对定位与相对定位完成目标搜索任务仿真结果与分析 | 第44-50页 |
| 第六章 结论 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第60-62页 |
| 个人简介及联系方式 | 第62-63页 |
