基于MRDS的七自由度焊接机器人仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外工业机器人仿真技术的发展状况 | 第9-11页 |
| ·国外工业机器人仿真技术的发展状况 | 第9-10页 |
| ·国内工业机器人仿真技术的发展状况 | 第10-11页 |
| ·工业机器人仿真技术研究及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·论文主要研究的内容 | 第12-13页 |
| 第二章 微软机器人开发平台的研究 | 第13-22页 |
| ·并发协调运行时 | 第13-16页 |
| ·生成任务 | 第15-16页 |
| ·调度任务 | 第16页 |
| ·执行任务 | 第16页 |
| ·分散软件服务 | 第16-18页 |
| ·可视化编程语言 | 第18-19页 |
| ·可视化模拟环境 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 七自由度焊接机器人运动学分析 | 第22-38页 |
| ·七自由度焊接机器人运动学的数学基础 | 第22-25页 |
| ·机器人位姿描述 | 第22-23页 |
| ·机器人空间坐标变换 | 第23-25页 |
| ·七自由度焊接机器人正运动学 | 第25-31页 |
| ·机器人连杆参数描述 | 第25-27页 |
| ·机器人连杆坐标系的建立 | 第27-28页 |
| ·机器人正向运动学求解 | 第28-31页 |
| ·七自由度焊接机器人逆运动学 | 第31-37页 |
| ·前四个关节变量的确定 | 第31-35页 |
| ·后三个关节变量的确定 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 轨迹规划的研究 | 第38-46页 |
| ·关节空间轨迹规划算法研究 | 第38-42页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划算法研究 | 第42-45页 |
| ·直线插补算法 | 第43页 |
| ·圆弧插补算法 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 七自由度焊接机器人仿真系统 | 第46-60页 |
| ·“三层架构”概述 | 第46-47页 |
| ·七自由度焊接机器人仿真系统的“三层架构”设计 | 第47-49页 |
| ·七自由度焊接机器人仿真系统关键技术的研究 | 第49-59页 |
| ·MRDS 中 3D 几何模型的建立和导入 | 第49-50页 |
| ·MRDS 中七自由度焊接机器人仿真 | 第50-51页 |
| ·MATLAB 中七自由度焊接机器人仿真 | 第51-56页 |
| ·七自由度焊接机器人轨迹规划仿真 | 第56-59页 |
| ·结果分析 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60页 |
| ·研究展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
