| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·平面和空间机构运动学研究的历史及现状 | 第11-17页 |
| ·空间RSSH四杆机构运动分析 | 第11-12页 |
| ·基于共形几何代数的平面并联机构的位置正解 | 第12-13页 |
| ·空间一般6R串联机器人位置逆解的共形几何代数法 | 第13-15页 |
| ·空间一般6R串联机器人的复数四元数法 | 第15-16页 |
| ·空间一般6R串联机器人的四元数矩阵法 | 第16-17页 |
| ·本论文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 非线性方程组消元的基本理论 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·四元数 | 第19-22页 |
| ·四元数的基本代数运算 | 第20页 |
| ·四元数在刚体定位问题中的应用 | 第20-22页 |
| ·共形几何代数 | 第22-26页 |
| ·共形几何代数的数学定义 | 第22-24页 |
| ·共形空间中距离和角度的计算 | 第24-26页 |
| ·结式消元法 | 第26-30页 |
| ·Sylvester结式消元法 | 第26-28页 |
| ·迪克逊(Dixon)结式消元法 | 第28-30页 |
| ·Groebner基法 | 第30-32页 |
| ·Groebner基法基本概念 | 第30-32页 |
| ·Groebner基法基本步骤 | 第32页 |
| ·切比雪夫拟合多项式算法 | 第32-34页 |
| ·本章总结 | 第34-35页 |
| 第三章 空间RSSH四杆机构位移分析 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·运动分析的基础 | 第35-37页 |
| ·D-H坐标系 | 第35-36页 |
| ·相邻坐标系的变换 | 第36-37页 |
| ·空间RSSH四杆机构位移分析 | 第37-43页 |
| ·RSSH位移分析求解实例 | 第43-46页 |
| ·本章总结 | 第46-47页 |
| 第四章 CGA在机构学建模中的应用 | 第47-66页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·CGA在平面并联机构上的应用 | 第48-53页 |
| ·平面并联机构的运动学建模方法 | 第48-49页 |
| ·平面并联机构求解方法 | 第49-52页 |
| ·数值验证 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53页 |
| ·CGA在空间一般6R机器人位置反解上的应用 | 第53-60页 |
| ·数学模型 | 第53-54页 |
| ·运动学方程的建立 | 第54-59页 |
| ·数字实例 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60页 |
| ·CGA在空间一般1P5R机器人位置反解上的应用 | 第60-65页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·约束方程的推导 | 第60-62页 |
| ·求解 | 第62-64页 |
| ·S_2的求解 | 第62-63页 |
| ·t_3和t_4的求解 | 第63页 |
| ·t_2的求解 | 第63-64页 |
| ·θ_5和θ_6的求解 | 第64页 |
| ·1P5R串联机械手求解实例 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65页 |
| ·本章总结 | 第65-66页 |
| 第五章 四元数的复数形式及其在6R机器人反解中的应用 | 第66-79页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·四元数的复数形式 | 第66-71页 |
| ·对偶四元数的复数形式 | 第71-73页 |
| ·空间串联机器人的正解、逆解 | 第73-78页 |
| ·本章总结 | 第78-79页 |
| 第六章 四元数的矩阵形式及其在机器人机构学上的应用 | 第79-96页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·四元数的矩阵形式 | 第79-88页 |
| ·对偶四元数的矩阵形式 | 第88-89页 |
| ·空间串联机器人的正解、逆解 | 第89-94页 |
| ·D-H矩阵的四元数矩阵表示 | 第89-91页 |
| ·对偶四元数矩阵形式的运动学封闭方程 | 第91-92页 |
| ·消去X_4,X5和X_6 | 第92-94页 |
| ·数字实例 | 第94页 |
| ·本章总结 | 第94-96页 |
| 第七章 总结与展望 | 第96-98页 |
| ·总结 | 第96-97页 |
| ·展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-106页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |