| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-28页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·空间柔性机械臂系统的应用现状 | 第11-14页 |
| ·空间柔性机械臂关键技术研究现状 | 第14-26页 |
| ·柔性机械臂的动力学关键技术 | 第14-18页 |
| ·空间柔性机械臂的主动控制 | 第18-23页 |
| ·柔性机械臂实验系统的设计与研究 | 第23-26页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 空间机械臂刚/柔/控耦合系统的模态特性 | 第28-52页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·空间柔性机械臂的动力学/控制器耦合模态分析 | 第29-41页 |
| ·柔性关节/柔性臂杆系统的力学模型 | 第29-30页 |
| ·关节控制器作用下的反馈约束特性 | 第30-31页 |
| ·动态约束的复杂边界条件 | 第31-33页 |
| ·频域内的模态分析 | 第33-36页 |
| ·状态空间求解的复模态法 | 第36-39页 |
| ·数值仿真与分析 | 第39-41页 |
| ·空间柔性机械臂的刚/柔耦合模态分析 | 第41-45页 |
| ·大范围刚体运动时空间柔性机械臂的模态分析 | 第42-44页 |
| ·数值仿真与分析 | 第44-45页 |
| ·多自由度空间柔性机械臂的有限元模态分析 | 第45-51页 |
| ·空间柔性机械臂的虚拟样机技术 | 第45-47页 |
| ·空间柔性机械臂多柔体系统的有限元分析 | 第47-49页 |
| ·某型多自由度空间柔性机械臂的模态分析仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 空间柔性机械臂的动力学方程与数值方法 | 第52-80页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·多柔体系统动力学 | 第53-64页 |
| ·空间柔性机械臂刚/柔/控耦合建模的变分原理 | 第53-59页 |
| ·单连杆大柔度空间机械臂的动力学模型 | 第59-61页 |
| ·双连杆大柔度空间机械臂的动力学模型 | 第61-64页 |
| ·空间柔性机械臂stiff微分方程的数值方法 | 第64-74页 |
| ·拉氏空间、哈氏空间与状态空间 | 第64-67页 |
| ·闭环状态反馈stiff方程的PIM法 | 第67-69页 |
| ·空间柔性机械臂微分方程PIM法的数值实验 | 第69-74页 |
| ·空间柔性机械臂动力学/控制器耦合特性的数值分析 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-80页 |
| 第四章 空间机械臂柔性关节摩擦和不确定补偿的轨迹控制 | 第80-104页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·空间机械臂柔性关节的动力学模型 | 第81-85页 |
| ·摩擦环节与预测模型 | 第81-84页 |
| ·柔性关节的标称力学模型 | 第84-85页 |
| ·柔性关节的动态不确定力学模型 | 第85页 |
| ·柔性关节摩擦和不确定补偿的高精度轨迹控制 | 第85-99页 |
| ·级联系统的反演鲁棒控制 | 第85-88页 |
| ·小波神经网络的结构设计 | 第88-91页 |
| ·动态不确定柔性关节的小波神经-鲁棒复合控制 | 第91-97页 |
| ·稳定性分析 | 第97-99页 |
| ·数值仿真与分析 | 第99-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 第五章 空间柔性机械臂的振动主动控制 | 第104-124页 |
| ·引言 | 第104-105页 |
| ·微分几何反馈线性化 | 第105-112页 |
| ·光滑函数、向量场和微分同胚 | 第105-107页 |
| ·李导数及其相对阶 | 第107-108页 |
| ·单输入单输出系统的反馈线性化 | 第108-111页 |
| ·多输入多输出系统的反馈线性化 | 第111-112页 |
| ·空间柔性机械臂反馈观测的稳定性分析 | 第112-118页 |
| ·单连杆柔性机械臂的反馈线性化和稳定性 | 第112-115页 |
| ·双连杆柔性机械臂的稳定反馈观测器设计 | 第115-118页 |
| ·空间柔性机械臂的全局终端滑模振动鲁棒控制 | 第118-120页 |
| ·数值仿真与分析 | 第120-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第六章 空间柔性机械臂的实验研究 | 第124-150页 |
| ·引言 | 第124页 |
| ·空间柔性机械臂的地面气浮微重力模拟实验平台 | 第124-129页 |
| ·机械本体设计 | 第124-126页 |
| ·伺服系统设计 | 第126-129页 |
| ·实验平台实体 | 第129页 |
| ·空间机械臂柔性关节的轨迹控制 | 第129-135页 |
| ·柔性关节测试平台设计 | 第129-131页 |
| ·柔性关节的位置控制 | 第131-135页 |
| ·空间柔性机械臂的试验模态分析 | 第135-144页 |
| ·振动测试与模态分析系统 | 第135-136页 |
| ·空间柔性机械臂的试验模态分析 | 第136-144页 |
| ·空间柔性机械臂的轨迹规划与振动控制 | 第144-148页 |
| ·运动学规划与轨迹跟踪 | 第144-146页 |
| ·残余振动的主动控制 | 第146-148页 |
| ·本章小结 | 第148-150页 |
| 第七章 总结与展望 | 第150-152页 |
| 参考文献 | 第152-163页 |
| 致谢 | 第163-164页 |
| 攻读博士学位期间发表论文、申请专利及参加课题情况 | 第164-165页 |
| 作者简介 | 第165页 |