Acrobot系统动态伺服控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-16页 |
| ·欠驱动系统研究现状 | 第11-14页 |
| ·Acrobot控制研究现状 | 第14-16页 |
| ·论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 Acrobot系统动力学建模 | 第18-27页 |
| ·动力学建模方法简介 | 第18-19页 |
| ·数学模型推导 | 第19-23页 |
| ·广义力计算 | 第19-20页 |
| ·系统动能计算 | 第20-21页 |
| ·动力学方程推导 | 第21-23页 |
| ·仿真模型搭建 | 第23页 |
| ·模型验证 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 Acrobot系统动态伺服控制研究 | 第27-55页 |
| ·动态伺服控制问题描述 | 第27-31页 |
| ·可达性的实现方式 | 第27-29页 |
| ·动态伺服的定义 | 第29-30页 |
| ·基于能量的动态伺服控制 | 第30-31页 |
| ·基于能量的单闭环控制方案 | 第31-37页 |
| ·单环控制方案设计 | 第31-33页 |
| ·单环控制方案分析 | 第33-37页 |
| ·基于能量的双闭环控制方案 | 第37-44页 |
| ·双环控制方案设计 | 第38-43页 |
| ·控制方案比较 | 第43-44页 |
| ·仿真实验 | 第44-52页 |
| ·单环控制方案仿真分析 | 第45-47页 |
| ·积分形式双环控制方案仿真分析 | 第47-49页 |
| ·近似微分形式双环控制方案仿真分析 | 第49-51页 |
| ·动态伺服问题仿真分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-55页 |
| 第4章 Acrobot系统实物平台设计 | 第55-69页 |
| ·实物平台硬件结构 | 第56-60页 |
| ·机械本体结构 | 第56-58页 |
| ·电气平台结构 | 第58-60页 |
| ·实物平台软件结构 | 第60-67页 |
| ·运动控制卡程序 | 第61-64页 |
| ·上位机程序 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 Acrobot系统参数辨识及实物实验 | 第69-83页 |
| ·基于UKF的实物模型辨识 | 第69-78页 |
| ·UKF算法简介 | 第69-73页 |
| ·参数辨识建模 | 第73-74页 |
| ·实物系统参数辨识 | 第74-78页 |
| ·实物系统实验研究 | 第78-82页 |
| ·动态伺服控制实验 | 第78-80页 |
| ·控制器鲁棒性实验 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
