类人猿机器人双足步行及步行方式动态转换运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪 论 | 第9-19页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第10-16页 |
| ·仿人机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·类人猿机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·仿人机器人的研究内容和方法 | 第14-16页 |
| ·步行方式转换的研究现状 | 第16-17页 |
| ·分析与总结 | 第17页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 类人猿机器人“GoRoBoT”系统 | 第19-24页 |
| ·具有多种移动方式的类人猿机器人概念 | 第19-20页 |
| ·“GoRoBoT”机构及其特点 | 第20页 |
| ·基于实际机器人机构简化模型 | 第20-21页 |
| ·“GoRoBoT”软硬件系统构成 | 第21-23页 |
| ·“GoRoBoT”软件系统构成 | 第22页 |
| ·“GoRoBoT”硬件系统构成 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 双足步行及步行方式转换的运动分析 | 第24-34页 |
| ·双足动步行的条件分析 | 第24-27页 |
| ·运动学分析 | 第27-33页 |
| ·双足步行的约束条件 | 第27-30页 |
| ·由D-H 法建立双足步行的坐标系 | 第30-31页 |
| ·逆运动学求解 | 第31-32页 |
| ·由D-H 法建立步行方式转换的坐标系 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 双足步行及步行方式转换的轨迹规划 | 第34-46页 |
| ·轨迹规划理论基础 | 第34-35页 |
| ·双足前向步行时的步态规划 | 第35-39页 |
| ·上下台阶时的质心轨迹生成 | 第39-41页 |
| ·步行方式转换时的质心轨迹 | 第41-42页 |
| ·样本生成的程序设计 | 第42-43页 |
| ·连续运动样本生成实例 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 连续运动及起立运动控制仿真研究 | 第46-58页 |
| ·仿真环境 | 第46-48页 |
| ·ADAMS 仿真软件简介 | 第46-47页 |
| ·“GoRoBoT”机器人的三维虚拟样机的仿真 | 第47-48页 |
| ·连续运动仿真 | 第48-52页 |
| ·连续运动仿真的参数 | 第48-49页 |
| ·连续运动仿真结果分析 | 第49-52页 |
| ·基于试行错误和样本方法的起立运动控制研究 | 第52-57页 |
| ·控制仿真系统的设计 | 第52-54页 |
| ·控制仿真成功样本 | 第54页 |
| ·起立运动仿真结果分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 附录1 三次样条插值公式 | 第64-65页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第65页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第65页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
