面向再制造的机器人三维视觉检测系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-29页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·再制造工程对检测系统的需求 | 第13-15页 |
| ·三维表面视觉检测系统 | 第15-26页 |
| ·视觉测量技术 | 第15-19页 |
| ·国内外视觉测量发展现状 | 第19-23页 |
| ·机器人视觉检测系统 | 第23-26页 |
| ·本文研究目的与内容 | 第26-29页 |
| ·研究目的与主线 | 第26页 |
| ·内容结构安排 | 第26-29页 |
| 第2章 机器人三维视觉检测系统数学模型 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·线结构光传感器数学模型 | 第30-35页 |
| ·机器人运动学模型 | 第35-37页 |
| ·机器人三维视觉检测系统测量模型 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 机器人三维视觉检测系统软硬件设计 | 第39-58页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·机器人视觉检测系统软件设计 | 第39-49页 |
| ·框架描述 | 第39-41页 |
| ·功能层设计 | 第41-43页 |
| ·核心数据结构 | 第43-44页 |
| ·三维交互操作 | 第44-47页 |
| ·机器人运动控制 | 第47-49页 |
| ·线结构光传感器硬件设计 | 第49-57页 |
| ·传感器的特性分析 | 第49-53页 |
| ·传感器设计方法 | 第53-56页 |
| ·设计实例 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 线结构光传感器标定技术研究 | 第58-75页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·线结构光传感器标定方法概述 | 第58-61页 |
| ·摄像机标定方法 | 第58-60页 |
| ·光平面标定方法 | 第60-61页 |
| ·手眼标定方法 | 第61页 |
| ·面向现场的线结构光传感器标定方法 | 第61-74页 |
| ·摄像机与手眼关系的同时标定 | 第61-64页 |
| ·光平面的现场标定 | 第64-70页 |
| ·实验与结果分析 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 检测数据获取与处理技术研究 | 第75-102页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·检测数据获取技术研究 | 第75-85页 |
| ·离散式检测数据获取方式 | 第75-76页 |
| ·连续式检测数据获取方式 | 第76-78页 |
| ·改良的连续检测数据获取方式 | 第78-80页 |
| ·实验与分析 | 第80-85页 |
| ·检测数据的处理 | 第85-101页 |
| ·内存管理与调度 | 第85-91页 |
| ·多层次显示 | 第91-94页 |
| ·改进的ICP配准 | 第94-99页 |
| ·实验与结果 | 第99-101页 |
| 本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 系统在再制造领域中的应用 | 第102-120页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·系统在工件快速修复系统中的应用 | 第102-110页 |
| ·工件快速修复系统结构 | 第102-104页 |
| ·工件快速修复系统标定 | 第104-107页 |
| ·应用实例 | 第107-110页 |
| ·系统在喷涂涂层检测系统中的应用 | 第110-119页 |
| ·喷涂涂层检测系统结构 | 第110-112页 |
| ·喷涂涂层检测系统标定 | 第112-114页 |
| ·应用实例 | 第114-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第7章 总结与展望 | 第120-123页 |
| ·总结 | 第120-121页 |
| ·工作展望 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-132页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第132-134页 |
| 攻读博士学位期间申请发明专利情况 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
