球形水下潜器的设计与建模研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| ·自主水下潜器的国内外研究及发展现状 | 第12-15页 |
| ·国外AUV的发展状况 | 第12-13页 |
| ·国内AUV的发展状况 | 第13-15页 |
| ·论文的主要研究内容和结构安排 | 第15-18页 |
| 第2章 球形潜器的结构及控制系统硬件设计 | 第18-30页 |
| ·球形潜器的结构设计 | 第18-23页 |
| ·球形潜器主要部件的结构及参数 | 第18-20页 |
| ·球形潜器的组装 | 第20-23页 |
| ·球形潜器的控制系统硬件设计 | 第23-29页 |
| ·ARM简介 | 第24页 |
| ·ARM控制电路设计 | 第24-25页 |
| ·ATmega8简介 | 第25-26页 |
| ·L298驱动电路 | 第26-27页 |
| ·ATmega8控制电路 | 第27-28页 |
| ·完整的AVR电机控制电路 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 球形潜器的动力学建模 | 第30-52页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·坐标系及坐标变换 | 第31-32页 |
| ·球形潜器运动学建模 | 第32-36页 |
| ·球形潜器的位置和姿态 | 第33-34页 |
| ·球形潜器的线加速度和位置的关系 | 第34-35页 |
| ·球形潜器的角加速度和姿态的关系 | 第35-36页 |
| ·球形潜器动力学建模 | 第36-42页 |
| ·平移运动 | 第37-38页 |
| ·旋转运动 | 第38-42页 |
| ·球形潜器的动力学方程推导 | 第42-43页 |
| ·球形潜器的空间运动受力分析 | 第43-50页 |
| ·推力的分布与计算 | 第43-45页 |
| ·浮力与重力及其力矩 | 第45-47页 |
| ·附加质量与惯性质量 | 第47-49页 |
| ·水动力阻力 | 第49-50页 |
| ·球形潜器的完整动力学方程 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 球形潜器动力学模型参数的计算 | 第52-67页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·喷水推进器电机模型的确定 | 第52-62页 |
| ·试验原理 | 第52-54页 |
| ·试验数据测量及其处理 | 第54-58页 |
| ·电机模型的确定 | 第58-62页 |
| ·球形潜器附加质量及转动惯量的计算 | 第62-64页 |
| ·附加质量的计算 | 第62页 |
| ·转动惯量的计算 | 第62-64页 |
| ·球形潜器水动力阻力的计算 | 第64-66页 |
| ·线性摩擦阻力 | 第65页 |
| ·二次压差阻力 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 球形潜器的航速控制 | 第67-78页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·水平面运动的动力学方程的求解 | 第67-71页 |
| ·水平面运动的动力学模型 | 第67-68页 |
| ·龙格库塔法求解非线性方程 | 第68-71页 |
| ·球形潜器航速控制器仿真研究 | 第71-76页 |
| ·水平面动力学方程的线性化 | 第71-72页 |
| ·PID控制 | 第72-73页 |
| ·PID控制器及其仿真 | 第73-76页 |
| ·球形潜器水平运动的实物试验 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
