月球车建模分析及滑转量估计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-17页 |
| ·车体结构的研究现状 | 第8-15页 |
| ·月球车建模和估计方法的研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 运动学建模分析 | 第19-40页 |
| ·八轮扭杆摇杆转向架式月球车 | 第19-20页 |
| ·正运动学模型 | 第20-29页 |
| ·轮地接触模型 | 第21-22页 |
| ·车体机构模型 | 第22-27页 |
| ·滑移模型 | 第27页 |
| ·速度雅克比矩阵 | 第27-29页 |
| ·逆运动学模型 | 第29-34页 |
| ·逆运动学模型求解方法 | 第30-31页 |
| ·驱动问题求解 | 第31-32页 |
| ·转向问题求解 | 第32-34页 |
| ·运动学模型仿真分析 | 第34-39页 |
| ·运动学仿真方法 | 第35-36页 |
| ·仿真结果分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 动力学建模分析 | 第40-46页 |
| ·轮地接触机理分析 | 第40-42页 |
| ·滑转率 | 第40-41页 |
| ·轮地接触机理 | 第41-42页 |
| ·整车动力学模型 | 第42-43页 |
| ·动力学模型分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 月球车滑转率控制和滑转量估计 | 第46-57页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第46-51页 |
| ·变结构控制基本原理 | 第46-50页 |
| ·滑转率控制器设计 | 第50-51页 |
| ·仿真结果分析 | 第51-54页 |
| ·滑转量估计 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录 | 第62-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
