自动机器人轨迹控制系统及相关算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·国内外相关领域的研究现状与发展趋势 | 第8-9页 |
| ·机器人的关键技术 | 第9-12页 |
| ·感知技术 | 第9-10页 |
| ·路径规划技术 | 第10-11页 |
| ·轨迹跟踪技术 | 第11页 |
| ·结构设计技术 | 第11-12页 |
| ·论文的主要研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 自动机器人的整体功能 | 第14-20页 |
| ·亚太机器人大赛的主题和规则 | 第14-16页 |
| ·自动机器人的系统整体功能 | 第16-17页 |
| ·自动机器人的控制结构设计 | 第17页 |
| ·自动机器人的移动机构设计 | 第17-20页 |
| 第三章 自动机器人动力学建模与分析 | 第20-32页 |
| ·自动机器人的简化模型 | 第20-21页 |
| ·驱动轮的运动学约束 | 第21-23页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第23-27页 |
| ·机器人的动力学模型 | 第27-32页 |
| 第四章 自动机器人轨迹控制系统设计 | 第32-47页 |
| ·移动机器人的路径规划 | 第32-35页 |
| ·道路图路径规划 | 第32-34页 |
| ·单元分解路径规划 | 第34-35页 |
| ·势场路径规划 | 第35页 |
| ·自动机器人轨迹控制系统的结构 | 第35-36页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第36-39页 |
| ·基于模糊控制的轨迹跟踪 | 第39-47页 |
| ·模糊控制器的变量及论域 | 第40-42页 |
| ·语言变量和模糊集 | 第42-43页 |
| ·隶属度函数的确定 | 第43-44页 |
| ·建立模糊控制规则库 | 第44-45页 |
| ·模糊推理和解模糊 | 第45-47页 |
| 第五章 控制算法的软硬件实现 | 第47-57页 |
| ·核心控制单元 | 第47-49页 |
| ·电机驱动单元 | 第49页 |
| ·传感器单元 | 第49-51页 |
| ·控制流程和算法 | 第51-57页 |
| ·各子系统之间的数据流程 | 第51-52页 |
| ·参数处理模块的算法流程 | 第52-53页 |
| ·角度调整模块算法流程 | 第53-54页 |
| ·模糊控制器的算法实现 | 第54-57页 |
| 第六章 系统仿真和场地实验 | 第57-68页 |
| ·模糊控制器的设置步骤 | 第57-59页 |
| ·在 Simulink 中建立仿真模型 | 第59-62页 |
| ·发现的问题和算法改进 | 第62-64页 |
| ·场地实验 | 第64-68页 |
| 第七章 结论与展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 附录 | 第72-77页 |
| 在学期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
