单马达驱动机械臂轨迹规划及控制方法研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-14页
·课题的来源、目的及意义	第8-9页
·机器人控制研究内容	第9-12页
·本文的主要工作	第12-13页
·本章小结	第13-14页
2 单马达驱动机械臂轨迹规划	第14-28页
·工作空间轨迹规划	第14-15页
·单马达驱动机械臂运动学模型	第15-16页
·单马达驱动机械臂直线轨迹规划	第16-21页
·单马达驱动机械臂圆弧轨迹规划	第21-27页
·本章小结	第27-28页
3 单马达驱动机械臂的动力学及关节控制	第28-45页
·机器人关节控制	第28页
·单马达驱动机械臂动力学分析	第28-33页
·单马达驱动机械臂关节控制	第33-42页
·单关节控制算法	第42-44页
·本章小结	第44-45页
4 单马达驱动机械臂控制系统构成	第45-56页
·机械臂臂体及控制需求分析	第45-46页
·单马达机械臂控制总体方案	第46-47页
·机械臂控制系统硬件选型	第47-54页
·单马达机械臂系统误差分析	第54-55页
·本章小结	第55-56页
5 单马达驱动机械臂运动控制实验	第56-64页
·单马达驱动机械臂软件系统组成	第56-57页
·单马达驱动机械臂软件系统设计	第57-63页
·本章小结	第63-64页
6 全文总及结展望	第64-66页
·总结	第64-65页
·展望	第65-66页
致谢	第66-67页
参考文献	第67-70页