| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·机器人发展概况 | 第11-13页 |
| ·机器人控制理论发展概况 | 第13-18页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基本知识 | 第20-28页 |
| ·数学知识 | 第20-21页 |
| ·李亚普诺夫稳定性理论 | 第21-23页 |
| ·仿真知识 | 第23-24页 |
| ·机器人数学模型 | 第24-26页 |
| ·机器人仿真模型的建立 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人计算力矩加变结构补偿控制 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人计算力矩控制 | 第28-32页 |
| ·机器人计算力矩加变结构补偿控制器设计 | 第32-34页 |
| ·仿真研究 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 机器人计算力矩加模糊或神经网络变结构补偿控制 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·机器人计算力矩加模糊变结构补偿控制 | 第37-41页 |
| ·机器人计算力矩加RBF神经网络变结构补偿控制 | 第41-46页 |
| ·仿真研究 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 机器人计算力矩加模糊神经网络直接自适应变结构补偿控制 | 第48-60页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·机器人计算力矩加模糊神经网络补偿控制 | 第49-54页 |
| ·计算力矩加模糊神经网络直接自适应变结构补偿控制 | 第54-57页 |
| ·仿真研究 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 距离型学习算法在机器人逆运动学中的应用 | 第60-68页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·距离型模糊算法 | 第61-63页 |
| ·距离型模糊学习算法 | 第63-64页 |
| ·仿真研究 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |