| 提要 | 第1-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-28页 |
| ·遥操作机器人技术发展概况及研究热点 | 第10-14页 |
| ·遥操作机器人技术的产生与应用领域 | 第10-13页 |
| ·遥操作机器人技术的研究热点 | 第13-14页 |
| ·临场感及力觉临场感技术分析 | 第14-17页 |
| ·临场感、双向伺服控制与力觉临场感系统 | 第14-16页 |
| ·力觉临场感技术分析 | 第16-17页 |
| ·力反馈操纵装置研究现状及分析 | 第17-26页 |
| ·力反馈操纵装置的研究与发展现状 | 第17-23页 |
| ·力反馈操纵装置特点分析 | 第23-25页 |
| ·存在问题及研究意义 | 第25-26页 |
| ·本文主要研究内容 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第二章 临场感主-从双向伺服系统控制理论与策略研究 | 第28-48页 |
| ·临场感机器人系统控制方法与策略分析 | 第28-33页 |
| ·基于电路网络理论的无源控制方法 | 第28-30页 |
| ·基于现代控制理论的控制算法 | 第30-33页 |
| ·力觉临场感遥操作机器人系统稳定性和透明性研究 | 第33-38页 |
| ·力反馈遥操作机器人系统构成 | 第33-34页 |
| ·系统动力学模型 | 第34-36页 |
| ·双端口网络模型及参数确定 | 第36-37页 |
| ·稳定性条件 | 第37-38页 |
| ·理想性能与稳定性 | 第38页 |
| ·遥操作机器人系统双向伺服控制策略及分析 | 第38-47页 |
| ·主-从遥操作机器人系统的状态空间模型 | 第39-40页 |
| ·四通道控制结构及分析 | 第40-42页 |
| ·三通道控制结构及分析 | 第42-44页 |
| ·两通道控制结构及分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 2 DOF 电液伺服力反馈操纵杆设计与性能研究 | 第48-72页 |
| ·力反馈操纵装置关键技术分析 | 第48-55页 |
| ·性能要求 | 第48-50页 |
| ·结构设计 | 第50-52页 |
| ·基于雅克比矩阵的性能评价指标 | 第52-53页 |
| ·驱动方式 | 第53-54页 |
| ·测控系统 | 第54-55页 |
| ·基于电液伺服控制的2 DOF 力反馈操纵杆设计 | 第55-60页 |
| ·2DOF 力反馈操纵杆基本要求 | 第55-56页 |
| ·2DOF 力反馈操纵杆结构设计与工作原理 | 第56-57页 |
| ·摆动液压马达的选择 | 第57-58页 |
| ·主要传动轴的各向同性设计 | 第58-59页 |
| ·2DOF 力反馈操纵杆结构特点分析 | 第59-60页 |
| ·2DOF 力反馈操纵杆运动学与动力学分析 | 第60-65页 |
| ·运动学分析 | 第60-61页 |
| ·2DOF 力反馈操纵杆工作空间 | 第61-62页 |
| ·静力学分析 | 第62-63页 |
| ·动力学分析 | 第63-65页 |
| ·2DOF 力反馈操纵杆性能分析 | 第65-71页 |
| ·正向驱动性能 | 第65页 |
| ·各向同性及控制刚度 | 第65-67页 |
| ·操作性能 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第四章 2DOF 力反馈操纵杆电液伺服系统建模与控制 | 第72-98页 |
| ·两通道电液伺服阀控马达系统建模与解耦分析 | 第72-77页 |
| ·两通道电液伺服阀控马达系统建模 | 第72-77页 |
| ·解耦分析 | 第77页 |
| ·阀控马达力控制系统建模及特性分析 | 第77-85页 |
| ·阀控摆动液压马达动力机构传递函数 | 第77-80页 |
| ·操纵杆电液力伺服控制系统 | 第80-81页 |
| ·参数确定与传递函数计算 | 第81-83页 |
| ·系统特性分析 | 第83-85页 |
| ·基于外扰观测器的阀控马达力伺服系统补偿控制 | 第85-90页 |
| ·外扰观测器原理 | 第85-87页 |
| ·外扰观测器设计 | 第87-89页 |
| ·系统仿真与分析 | 第89-90页 |
| ·阀控马达力伺服系统非线性最优控制 | 第90-97页 |
| ·阀控马达力控制系统非线性模型 | 第91-92页 |
| ·微分几何非线性控制方法 | 第92-94页 |
| ·最优控制器设计 | 第94-95页 |
| ·仿真及分析 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第五章 基于2DOF 力反馈操纵杆的主-从遥操作双向伺服控制试验 | 第98-114页 |
| ·试验系统总体构成 | 第98-100页 |
| ·试验目的 | 第98页 |
| ·试验内容 | 第98-99页 |
| ·试验系统总体构成 | 第99-100页 |
| ·主-从遥操作机器人测控系统设计 | 第100-105页 |
| ·系统总体构成 | 第100-101页 |
| ·硬件电路设计 | 第101-104页 |
| ·测控系统程序设计 | 第104-105页 |
| ·主-从遥操作双向伺服系统临场感试验研究 | 第105-113页 |
| ·试验系统 | 第105-106页 |
| ·空载性能试验 | 第106-109页 |
| ·弹性负载性能试验 | 第109-112页 |
| ·试验结果分析 | 第112-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第六章 全文总结 | 第114-116页 |
| ·论文研究成果及创造性工作 | 第114-115页 |
| ·存在的问题及下一步需要开展的工作 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-126页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
| 摘要 | 第128-131页 |
| ABSTRACT | 第131-135页 |
