| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题来源 | 第11-12页 |
| ·国内外污水管道机器人现状和发展趋势 | 第12-13页 |
| ·污水管道作业机器人本体机械结构 | 第13-14页 |
| ·研究对象及意义 | 第14-15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 污水管道作业机器人控制系统硬件开发 | 第16-24页 |
| ·控制系统分析 | 第16页 |
| ·控制板 | 第16-18页 |
| ·传感器 | 第18-22页 |
| ·驱动板的设计 | 第22-24页 |
| 3 嵌入式 Linux开发环境的建立 | 第24-31页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第24页 |
| ·嵌入式 Linux简介 | 第24-25页 |
| ·宿主机操作系统环境变量设置 | 第25页 |
| ·交叉编译器 | 第25-26页 |
| ·TFTP服务器安装和配置 | 第26-28页 |
| ·NFS网络文件系统的配置 | 第28-29页 |
| ·minicom的配置 | 第29-31页 |
| 4 Bootloader、内核的移植和根文件系统的建立 | 第31-47页 |
| ·Bootloader移植 | 第31-36页 |
| ·Linux内核的移植 | 第36-43页 |
| ·根文件系统的建立 | 第43-47页 |
| 5 控制系统开发 | 第47-74页 |
| ·控制系统概述 | 第47页 |
| ·网络通信模块 | 第47-53页 |
| ·信号采集与处理模块 | 第53-61页 |
| ·视频监控模块 | 第61-63页 |
| ·运动控制模块 | 第63-66页 |
| ·刀具转速控制模块 | 第66-72页 |
| ·人机界面模块 | 第72-74页 |
| 6 结论与展望 | 第74-76页 |
| ·结论 | 第74页 |
| ·不足 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 发表论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 详细摘要 | 第81-92页 |