基于CCD视觉传感的焊缝跟踪技术的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-20页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·焊缝自动跟踪技术的国内外发展状况 | 第7-9页 |
| ·机器视觉技术的发展和应用 | 第9-12页 |
| ·机器视觉的概念 | 第9-10页 |
| ·机器视觉与人类视觉的差异 | 第10-11页 |
| ·机器视觉的组成和选择 | 第11页 |
| ·机器视觉的应用 | 第11页 |
| ·机器视觉研究现状 | 第11页 |
| ·机器视觉研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·现代传感技术及其在焊缝跟踪系统中的应用 | 第12-17页 |
| ·传感器概念 | 第12-13页 |
| ·传感器分类 | 第13页 |
| ·接触式传感器 | 第13-14页 |
| ·电弧式传感器 | 第14页 |
| ·视觉传感器 | 第14-17页 |
| ·图像处理与提取 | 第17-18页 |
| ·图像预处理 | 第17-18页 |
| ·图像后处理 | 第18页 |
| ·课题意义和研究内容 | 第18-20页 |
| ·课题意义 | 第18-19页 |
| ·课题内容 | 第19-20页 |
| 第二章 硬件系统 | 第20-26页 |
| ·系统的基本组成 | 第20-21页 |
| ·焊缝跟踪系统 | 第21-22页 |
| ·视觉传感器组成及其功能 | 第22-24页 |
| ·CCD 视觉传感器 | 第22-23页 |
| ·图像采集卡 | 第23页 |
| ·D/A 转换卡 | 第23页 |
| ·其他部件 | 第23-24页 |
| ·示教-再现焊接机器人 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章图像处理 | 第26-43页 |
| ·数字图像处理原理及处理流程 | 第26-36页 |
| ·开小窗技术 | 第26页 |
| ·图像平光滑处理 | 第26-29页 |
| ·图像锐化处理 | 第29-30页 |
| ·图像边缘检测 | 第30-34页 |
| ·图像阈值分割 | 第34-35页 |
| ·图像细化 | 第35-36页 |
| ·边缘提取 | 第36-39页 |
| ·坡口边缘点提取与拟合 | 第36-39页 |
| ·焊缝中心线的计算 | 第39页 |
| ·钨极的提取算法 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章控制方法 | 第43-60页 |
| ·经典PID 控制算法 | 第43-47页 |
| ·PID 控制原理 | 第43-44页 |
| ·数字PID 控制原理 | 第44-46页 |
| ·数字PID 控制算法的改进[48-50] | 第46-47页 |
| ·模糊控制算法的原理和数学基础 | 第47-50页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第47-48页 |
| ·模糊控制数学基础 | 第48-50页 |
| ·焊缝跟踪系统控制器设计 | 第50-59页 |
| ·不起弧纠偏实验 | 第50-51页 |
| ·PID 控制实验 | 第51-53页 |
| ·模糊控制器的设计与实现 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第67-70页 |
