多电机驱动的并联机构的微机控制研究
| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·机器人的发展概述 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的发展概述 | 第9-12页 |
| ·并联机器人控制研究的基本问题及研究现状 | 第12-13页 |
| ·本课题的主要研究工作 | 第13-15页 |
| ·本课题研究对象 | 第13-14页 |
| ·本课题研究内容 | 第14-15页 |
| ·本课题研究目的 | 第15页 |
| ·本课题研究意义 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 2-DOF并联机构分析 | 第16-23页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·2-DOF并联机构系统结构 | 第17-20页 |
| ·2-DOF并联机构位置分析及参数设置 | 第17-19页 |
| ·GPM-200并联机构位置正解 | 第19页 |
| ·GPM-200并联机构位置反解 | 第19-20页 |
| ·并联机构工作空间分析 | 第20-22页 |
| ·工作空间定义 | 第20-21页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第21页 |
| ·工作空间分析 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 并联机构控制系统结构 | 第23-41页 |
| ·系统的物理结构和装置介绍 | 第23-24页 |
| ·系统的逻辑结构 | 第24-26页 |
| ·并联机器人控制系统设计思想 | 第24-25页 |
| ·并联机器人控制系统结构分析 | 第25-26页 |
| ·GT400-SV-PCI运动控制卡介绍 | 第26-28页 |
| ·控制系统的安装和接线 | 第28-33页 |
| ·控制系统初始化 | 第33-35页 |
| ·运动控制卡初始化与参数设置 | 第33-34页 |
| ·运动控制轴初始化和参数设置 | 第34-35页 |
| ·驱动部件的选用及数学模型的建立 | 第35-38页 |
| ·控制电机的选型 | 第35-36页 |
| ·交流伺服电机数学模型建立 | 第36-38页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 并联机器人系统变结构轨迹跟踪控制 | 第41-58页 |
| ·并联机器人系统控制方案的选择 | 第41-42页 |
| ·变结构控制概述 | 第42-54页 |
| ·变结构控制的发展历史及其特点 | 第42-43页 |
| ·滑模变结构控制的理论与设计方法 | 第43-48页 |
| ·滑模控制系统的设计 | 第48页 |
| ·变结构控制系统的抖振问题 | 第48-54页 |
| ·并联机器人系统变结构轨迹跟踪控制器设计 | 第54-57页 |
| ·变结构轨迹跟踪控制器设计 | 第54-56页 |
| ·交流伺服驱动机器人变结构控制仿真 | 第56页 |
| ·并联机构滑模变结构轨迹跟踪系统仿真 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 并联机构控制系统的试验 | 第58-63页 |
| ·并联机器人系统控制软件开发 | 第58-60页 |
| ·2-DOF并联机构反解VC程序 | 第58-59页 |
| ·2-DOF并联机构正解VC程序 | 第59页 |
| ·并联机构的轨迹插补 | 第59-60页 |
| ·控制软件的主要工作流程 | 第60-61页 |
| ·控制系统初始化 | 第60页 |
| ·并联机构运动轨迹控制 | 第60-61页 |
| ·控制软件的基本功能 | 第61-62页 |
| ·2-DOF并联机构的运动结果 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63-64页 |
| ·课题展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68页 |
