6-THHT并联机器人的多传感器测控系统研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·并联机器人的研究背景与未来展望 | 第7-12页 |
| ·并联机器人的研究背景 | 第7-9页 |
| ·并联机器人的研究进展和关键问题 | 第9-12页 |
| ·并联机器人的未来展望 | 第12页 |
| ·并联机器人测控系统概述 | 第12-14页 |
| ·并联机器人测量标定系统的进展 | 第12-13页 |
| ·并联机器人控制系统的特点及发展 | 第13-14页 |
| ·本课题测控系统的概况 | 第14页 |
| ·本文主要研究的内容及所做的工作 | 第14-16页 |
| 2 测控系统的测量模型及其分析 | 第16-26页 |
| ·测量装置的作用及应用 | 第16页 |
| ·6-THHT并联机器人模型总体结构 | 第16-19页 |
| ·实验样机的结构及参数 | 第16-17页 |
| ·实验样机的总坐标系的建立 | 第17-19页 |
| ·实验样机的中心轴测量模型分析 | 第19-23页 |
| ·6-THHT并联机器人驱动杆位置测量 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 3 测控装置数据采集系统的研究与实现 | 第26-42页 |
| ·数据采集系统的定义及特点 | 第26-27页 |
| ·数据采集系统的基本组成 | 第27页 |
| ·检测装置中测量仪器的选用 | 第27-30页 |
| ·并联机器人数据采集系统的设计 | 第30-33页 |
| ·数据采集系统总体结构的选择 | 第30-33页 |
| ·数据采集的硬件配置 | 第33页 |
| ·数据采集卡采集原理 | 第33-41页 |
| ·旋转编码器(增量式)的采集原理 | 第34-37页 |
| ·位移传感器和倾角传感器的采集原理 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 多传感器数据融合及处理 | 第42-57页 |
| ·多传感器数据融合的应用及发展 | 第42-43页 |
| ·多传感器信息融合中的控制 | 第43-44页 |
| ·数据融合技术的理论方法 | 第44-47页 |
| ·多传感器信息融合的功能模型 | 第44-46页 |
| ·多传感器信息融合的结构模型 | 第46页 |
| ·多传感器信息融合实现的数学模型 | 第46-47页 |
| ·基于多传感器数据融合的并联机器人位姿检测 | 第47-56页 |
| ·并联机器人多传感器信息表示 | 第47-48页 |
| ·并联机器人多传感器信息融合系统建模 | 第48页 |
| ·并联机器人多传感器信息融合中的控制 | 第48-51页 |
| ·6-THHT并联机器人位姿检测 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 并联机器人闭环反馈测控系统 | 第57-66页 |
| ·基于传感器的控制 | 第57-58页 |
| ·反馈测控系统的一般结构形式 | 第58-59页 |
| ·6-THHT并联机器人的闭环反馈控制 | 第59-64页 |
| ·步进电机驱动系统和闭环控制 | 第59-60页 |
| ·控制参数的计算 | 第60-61页 |
| ·系统结构设计方法 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结束语 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
