移动机器人设计及其全局路径规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-24页 |
| 1．1 选题背景和依据 | 第9-10页 |
| 1．2 文献综述 | 第10-22页 |
| 1．2．1 移动机器人的发展概况 | 第10-11页 |
| 1．2．2 移动机器人关键技术概述 | 第11-15页 |
| 1．2．3 路径规划技术概述 | 第15-22页 |
| 1．3 主要工作内容 | 第22-24页 |
| 2 移动机器人小车方案设计 | 第24-31页 |
| 2．1 小车结构 | 第24-28页 |
| 2．1．1 方案选择 | 第24-26页 |
| 2．1．2 机器人小车本体各部分构成 | 第26-28页 |
| 2．2 传感器的选择 | 第28-29页 |
| 2．3 控制系统 | 第29-31页 |
| 2．3．1 需求分析 | 第29页 |
| 2．3．2 总体方案 | 第29-31页 |
| 3 移动机器人小车驱动控制系统设计 | 第31-51页 |
| 3．1 控制系统硬件设计 | 第31-38页 |
| 3．1．1 单片机 | 第31-33页 |
| 3．1．2 电机控制模块 | 第33-34页 |
| 3．1．3 电机驱动模块 | 第34-36页 |
| 3．1．4 串行通信 | 第36页 |
| 3．1．5 控制板原理图设计 | 第36页 |
| 3．1．6 控制板 PCB图设计 | 第36页 |
| 3．1．7 硬件设计中要注意的问题 | 第36-38页 |
| 3．2 控制系统软件设计 | 第38-50页 |
| 3．2．1 上位机软件设计 | 第39-44页 |
| 3．2．2 下位机软件设计 | 第44-46页 |
| 3．2．3 对 LM629芯片的编程应用 | 第46-50页 |
| 3．3 运行测试 | 第50-51页 |
| 4 遗传算法在静态全局路径规划中的应用 | 第51-58页 |
| 4．1 环境信息表达 | 第51-53页 |
| 4．2 路径的个体编码 | 第53-54页 |
| 4．3 适应度函数 | 第54-55页 |
| 4．4 种群规模与遗传操作算子 | 第55-56页 |
| 4．5 迭代终止条件 | 第56页 |
| 4．6 程序设计与算例 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录A 控制板实物图 | 第62-63页 |
| 附录B 上位机软件界面 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第66页 |
