| 1 绪论 | 第1-13页 |
| ·倒立摆系统及其研究意义 | 第9-10页 |
| ·倒立摆的起源 | 第9页 |
| ·倒立摆研究的意义 | 第9-10页 |
| ·倒立摆系统研究状况 | 第10-12页 |
| ·倒立摆理论研究的发展过程 | 第10-11页 |
| ·倒立摆控制规律小结 | 第11-12页 |
| ·倒立摆系统控制的新趋势 | 第12页 |
| ·本课题的主要工作 | 第12-13页 |
| 2 倒立摆系统的数学模型 | 第13-24页 |
| ·一级倒立摆数学模型的建立 | 第13-16页 |
| ·牛顿—欧拉方法建模 | 第14-16页 |
| ·一级倒立摆系统的数学模型分析 | 第16页 |
| ·二级倒立摆数学模型的建立 | 第16-23页 |
| ·利用牛顿力学分析法建模 | 第17-21页 |
| ·利用拉格朗日方法建模 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 起摆和稳摆控制策略的选择和控制器的设计 | 第24-40页 |
| ·倒立摆起摆控制算法的研究 | 第24-27页 |
| ·Bang-Bang起摆控制方法 | 第24-25页 |
| ·基于能量反馈的起摆方法 | 第25-27页 |
| ·倒立摆稳摆控制策略的研究 | 第27-33页 |
| ·变比例PID控制 | 第27-29页 |
| ·LQR控制算法 | 第29-33页 |
| ·控制器的设计 | 第33-39页 |
| ·电机输出力与电压之间的关系 | 第33-35页 |
| ·单位转换 | 第35页 |
| ·对电机进行了转速闭环PD反馈控制 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 倒立摆控制系统介绍 | 第40-60页 |
| ·倒立摆系统的总体介绍 | 第40-42页 |
| ·控制系统硬件部分设计 | 第42-53页 |
| ·DSP控制芯片介绍 | 第42-44页 |
| ·时钟电路 | 第44-45页 |
| ·供电电路 | 第45页 |
| ·串口电路 | 第45-46页 |
| ·DSP程序调试工具 | 第46-48页 |
| ·信号采集系统 | 第48-49页 |
| ·PWM信号 | 第49-51页 |
| ·功率放大单元 | 第51-52页 |
| ·小车的限位保护设计 | 第52-53页 |
| ·控制系统软件部分设计 | 第53-58页 |
| ·DSP56800系列的开发工具 | 第54-55页 |
| ·Visual Basic与DSP建立RS-232串行通信 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 5 倒立摆控制结果总结 | 第60-69页 |
| ·一级倒立摆PD稳摆控制实验结果 | 第60-61页 |
| ·分析LQR算法参数变化对倒立摆控制系统的影响 | 第61-64页 |
| ·一级倒立摆起摆和稳摆控制实验结果 | 第64-65页 |
| ·速度闭环控制与非闭环控制的比较 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 总结 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第88-89页 |
| 独创性声明 | 第89页 |
| 使用授权的说明 | 第89页 |