| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-9页 |
| 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究的应用背景及其意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究动态 | 第10-11页 |
| ·本文研究解决的问题 | 第11-13页 |
| 远程操作机器人系统 | 第13-28页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·临场感技术概述 | 第13-14页 |
| ·系统结构与组成 | 第14-17页 |
| ·从机器人的运动学分析 | 第17-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 机器人夹持器的研制 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·结构设计 | 第28页 |
| ·传感器及测量电路设计 | 第28-34页 |
| ·控制系统设计 | 第34-37页 |
| ·软件设计 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 夹持器抓取算法的理论研究及实现 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·接触模型的构建 | 第40-43页 |
| ·抓取稳定性分析 | 第43-47页 |
| ·抓取策略研究 | 第47-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 实验研究 | 第52-59页 |
| ·传感器标定 | 第52-54页 |
| ·机器人夹持器抓取算法的实验 | 第54-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 作者在学期间发表的论文 | 第64页 |