| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| 1-1 引言 | 第7页 |
| 1-2 移动机器人导航与控制的研究现状 | 第7-11页 |
| 1-2-1 导航方式 | 第7-8页 |
| 1-2-2 传感器及多传感器融合技术 | 第8-9页 |
| 1-2-3 智能控制技术 | 第9-11页 |
| 1-3 视觉技术在移动机器人中的应用 | 第11-14页 |
| 1-3-1 机器人视觉研究现状 | 第11-13页 |
| 1-3-2 视觉导航技术 | 第13-14页 |
| 1-4 选题意义及本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 RIRA-ROBOT基于行为机器人控制结构体系 | 第15-25页 |
| 2-1 引言 | 第15页 |
| 2-2 自主移动机器人的控制方法 | 第15-18页 |
| 2-2-1 传统的基于认识模型的功能规划法 | 第15-16页 |
| 2-2-2 基于行为的控制方法 | 第16-18页 |
| 2-3 RIRA-ROBOT基于行为机器人的行为结构设计 | 第18-24页 |
| 2-3-1 RIRA-ROBOT基于行为机器人的控制系统结构 | 第19-20页 |
| 2-3-2 传感器层 | 第20-21页 |
| 2-3-3 行为层 | 第21页 |
| 2-3-4 协调层 | 第21-24页 |
| 2-4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 RIRA-ROBOT基于行为机器人视觉系统研究 | 第25-56页 |
| 3-1 引言 | 第25页 |
| 3-2 RIRA-ROBOT基于行为机器人视觉系统结构 | 第25-30页 |
| 3-2-1 图像采集模块 | 第25-29页 |
| 3-2-2 图像处理模块 | 第29页 |
| 3-2-3 图像匹配模块 | 第29页 |
| 3-2-4 通讯模块 | 第29-30页 |
| 3-3 图像的分割 | 第30-40页 |
| 3-3-1 图像分割技术 | 第30-36页 |
| 3-3-2 RIRA-ROBOT基于行为机器人图像分割实现 | 第36-40页 |
| 3-4 图像的增强 | 第40-46页 |
| 3-4-1 图像平滑 | 第40-43页 |
| 3-4-2 数学形态学运算 | 第43-46页 |
| 3-4-3 图像的阈值面积区域消去法 | 第46页 |
| 3-5 图像的分析 | 第46-50页 |
| 3-5-1 边界描述 | 第46-47页 |
| 3-5-2 区域描述 | 第47-49页 |
| 3-5-3 团点着色法 | 第49-50页 |
| 3-6 目标的识别 | 第50-55页 |
| 3-6-1 几种常用匹配方法 | 第50-51页 |
| 3-6-2 匹配实现 | 第51-53页 |
| 3-6-3 实验视觉功能实现的程序流程图 | 第53-55页 |
| 3-7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于主动视觉机器人行为控制实现 | 第56-71页 |
| 4-1 引言 | 第56页 |
| 4-2 RIRA-ROBOT基于行为机器人系统构成 | 第56-57页 |
| 4-3 视觉系统实现 | 第57-64页 |
| 4-3-1 目标特征的记入 | 第57-59页 |
| 4-3-2 串口通讯 | 第59-61页 |
| 4-3-3 摄像头控制 | 第61-64页 |
| 4-4 无线通信系统 | 第64-66页 |
| 4-4-1 无线通信系统结构 | 第64-65页 |
| 4-4-2 无线影音传输模块 | 第65页 |
| 4-4-3 无线数据传输模块 | 第65-66页 |
| 4-5 控制策略及主要硬件 | 第66-70页 |
| 4-5-1 模糊控制技术 | 第66页 |
| 4-5-2 RIRA-ROBOT基于行为机器人的控制策略 | 第66-68页 |
| 4-5-3 移动平台及构成 | 第68页 |
| 4-5-4 超声测距系统 | 第68-70页 |
| 4-6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 RIRA-ROBOT基于行为机器人实验结果及分析 | 第71-75页 |
| 5-1 引言 | 第71页 |
| 5-2 基于主动视觉的机器人行为控制实验 | 第71页 |
| 5-3 实验结果分析 | 第71-74页 |
| 5-3-1 视觉系统对于系统性能的影响 | 第71-72页 |
| 5-3-2 控制系统对于系统性能的影响 | 第72-74页 |
| 5-4 本章小节 | 第74-75页 |
| 第六章 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和参加的科研课题 | 第83页 |
