基于多智能体的军用智能水下机器人体系结构研究
| 第1章 绪论 | 第1-12页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·课题来源与背景 | 第10页 |
| ·课题的预期目标 | 第10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-11页 |
| ·论文的组织结构 | 第11-12页 |
| 第2章 本课题研究现状 | 第12-18页 |
| ·AGENT及MAS | 第12-13页 |
| ·ROBOT及MRS | 第13-14页 |
| ·AUV及MAUV | 第14-17页 |
| ·水下机器人历史回顾 | 第14-16页 |
| ·水下机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 基于AGENT的AUV建模 | 第18-34页 |
| ·AGENT理论基础 | 第18-20页 |
| ·自治Agent抽象 | 第18-19页 |
| ·认知Agent抽象 | 第19-20页 |
| ·BDI模型 | 第20-24页 |
| ·BDI模型基础 | 第20-21页 |
| ·正规模态逻辑 | 第21-22页 |
| ·BDI的形式语义 | 第22-24页 |
| ·XBDI模型 | 第24-33页 |
| ·XBDI-Agent的结构和功能 | 第25-26页 |
| ·XBDI逻辑语言L_X | 第26-29页 |
| ·心智状态的表示与处理 | 第29-33页 |
| ·XBDI系统的运行算法 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 多AUV的通信机制 | 第34-50页 |
| ·言语行为理论 | 第34-35页 |
| ·KQML语言 | 第35-40页 |
| ·KQML的语法 | 第35-36页 |
| ·KQML的原语 | 第36-37页 |
| ·KOML的语义 | 第37-39页 |
| ·KQML在Agent通信中的应用 | 第39-40页 |
| ·基于KQML的RCL语言 | 第40-49页 |
| ·KQML存在的问题 | 第41页 |
| ·AUV通信的特殊要求 | 第41-42页 |
| ·AUV通信的语言RCL | 第42-46页 |
| ·RCL的语义表述 | 第46-47页 |
| ·RCL与思维状态的转化 | 第47-48页 |
| ·基于RCL的协商算法 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 多AUV的体系结构 | 第50-59页 |
| ·多机器人体系结构概述 | 第50-51页 |
| ·控制结构 | 第50-51页 |
| ·通讯结构 | 第51页 |
| ·同质结构和异质结构 | 第51页 |
| ·几种典型的体系结构 | 第51-55页 |
| ·反应结构 | 第52-53页 |
| ·慎思结构 | 第53-54页 |
| ·混合结构及PRS | 第54-55页 |
| ·基于MAS的MAUV体系结构 | 第55-58页 |
| ·AUV的物理结构 | 第55-56页 |
| ·AUV控制系统的体系结构 | 第56-57页 |
| ·AUV控制系统的运行模型 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 模型实现及仿真 | 第59-68页 |
| ·多AUV仿真 | 第59-61页 |
| ·仿真环境描述 | 第59页 |
| ·仿真任务描述 | 第59页 |
| ·AUV能力描述 | 第59-60页 |
| ·仿真条件假定 | 第60-61页 |
| ·仿真系统结构 | 第61页 |
| ·XBDI模型实现 | 第61-66页 |
| ·AUV的类定义 | 第61-62页 |
| ·基于RCL的消息定义 | 第62-63页 |
| ·仿真任务流程 | 第63页 |
| ·反应推理过程 | 第63-64页 |
| ·心智状态更新过程 | 第64-66页 |
| ·仿真结果 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
