| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·水下机器人概述 | 第9-10页 |
| ·水下机器人发展历史与现状 | 第10-12页 |
| ·国外水下机器人发展历史与现状 | 第10-11页 |
| ·我国水下机器人发展历史与现状 | 第11-12页 |
| ·水下机械手的研究 | 第12-19页 |
| ·机械手的发展 | 第12-15页 |
| ·机械手技术基础 | 第15-16页 |
| ·水下机械手的技术特点 | 第16-19页 |
| ·水下机械手发展方向 | 第19-20页 |
| ·水下机械手研究中需要解决的几个问题 | 第20-21页 |
| ·课题来源、研究的重点及意义 | 第21-23页 |
| ·课题来源 | 第21-22页 |
| ·研究意义及重点 | 第22-23页 |
| 第二章 SW-RU型水下机械手运动学模型研究 | 第23-31页 |
| ·SW-RU型水下机械手的结构特点 | 第23-24页 |
| ·连杆变换和运动学方程的建立 | 第24-26页 |
| ·连杆变换的推导 | 第24-25页 |
| ·运动学方程的建立 | 第25-26页 |
| ·SW-RU型水下机械手运动学方程的建立 | 第26-30页 |
| ·坐标系的建立 | 第26-27页 |
| ·运动学方程的建立 | 第27-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 SW-RU型水下机械手工作空间分析 | 第31-44页 |
| ·SW-RU型水下机械手工作空间的描述 | 第31-32页 |
| ·SW-RU型水下机械手工作空间求解 | 第32-43页 |
| ·机械手工作空间求解方法 | 第32-33页 |
| ·机械手工作空间求解新方法 | 第33-34页 |
| ·SW-RU型水下机械手工作空间计算机仿真求解结果 | 第34-36页 |
| ·新方法相比于数值法的优点 | 第36页 |
| ·SW-RU型水下机械手自身机械干涉研究 | 第36-39页 |
| ·干涉判别效果仿真 | 第39-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 SW-RU型水下机械手运动学求逆 | 第44-55页 |
| ·试探性爬山法 | 第45-48页 |
| ·爬山法算法原理 | 第45-46页 |
| ·试探性爬山法算法原理 | 第46-48页 |
| ·算法的实现 | 第48页 |
| ·算法的规律和特点 | 第48页 |
| ·SW-RU型水下机械手运动学求逆 | 第48-54页 |
| ·优化目标函数及各关节变量参数选择 | 第48-49页 |
| ·试探性爬山法算法改进 | 第49-50页 |
| ·计算机仿真求逆 | 第50-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 SW-RU型水下机械手位姿误差补偿 | 第55-69页 |
| ·机械手位姿误差建模方法 | 第55-57页 |
| ·位姿误差建模的矩阵法 | 第56页 |
| ·位姿误差建模的矢量法 | 第56-57页 |
| ·SW-RU型水下机械手位姿误差模型的建立 | 第57-64页 |
| ·SW-RU型水下机械手误差源分析 | 第57-58页 |
| ·5参数MDH模型 | 第58-59页 |
| ·位姿误差模型 | 第59-64页 |
| ·SW-RU型水下机械手位姿误差的补偿 | 第64-68页 |
| ·位姿误差补偿模型的建立 | 第64-65页 |
| ·误差补偿计算机仿真研究 | 第65-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第六章 实验研究 | 第69-74页 |
| ·实验方案 | 第69-71页 |
| ·实验目的 | 第69页 |
| ·实验系统组成 | 第69页 |
| ·PUMA机器人的运动学方程 | 第69-71页 |
| ·实验结果分析 | 第71-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第七章 结论 | 第74-76页 |
| ·主要工作和结论 | 第74-75页 |
| ·对今后工作的展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果目录 | 第82页 |