自治型水下环保机器人运动控制系统的仿真研究
| 绪论 | 第1-9页 |
| 第一章 自治型水下机器人的概述 | 第9-16页 |
| ·水下机器人的分类 | 第9页 |
| ·水下机器人的构成 | 第9-14页 |
| ·载体结构 | 第9页 |
| ·推进器的数量和布置 | 第9-10页 |
| ·水下照明装置 | 第10-11页 |
| ·水下照相、摄像系统 | 第11页 |
| ·耐压壳体 | 第11页 |
| ·沉浮装置 | 第11页 |
| ·提取水质样本装置 | 第11-12页 |
| ·控制与传感器 | 第12-13页 |
| ·动力源 | 第13页 |
| ·数据传送 | 第13-14页 |
| ·导航系统 | 第14页 |
| ·水下机器人的设计方法 | 第14-16页 |
| 第二章 水下机器人的运动控制系统 | 第16-26页 |
| ·坐标系及坐标变换 | 第16-17页 |
| ·水下机器人的运动方程 | 第17-19页 |
| ·直流他励电动机调速系统 | 第19-22页 |
| ·直流他励电动机的选择与传递函数的求取 | 第19-20页 |
| ·直流他励电动机调速系统 | 第20-22页 |
| ·电动机转速与产生推力大小的关系 | 第22页 |
| ·升沉位置控制 | 第22-24页 |
| ·前进速度控制 | 第24-25页 |
| ·转首角速度控制 | 第25-26页 |
| 第三章 模糊决策系统 | 第26-40页 |
| ·模糊控制的理论基础 | 第26-35页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第26页 |
| ·模糊控制器设计的基本方法 | 第26-35页 |
| ·模糊决策系统 | 第35-36页 |
| ·模糊决策系统在机器人运动控制中的应用 | 第36-40页 |
| ·根据距离偏差角度决定前进速度的模糊决策系统 | 第36-38页 |
| ·根据偏差角度决定转首角速度的模糊决策系统 | 第38-40页 |
| 第四章 基于动态规划的水下机器人避障方法 | 第40-46页 |
| ·多级决策问题 | 第40-43页 |
| ·动态规划在水下机器人避障问题中的应用 | 第43-46页 |
| ·平面路径的生成 | 第43-44页 |
| ·目标函数的建立 | 第44页 |
| ·动态规划算法的实现 | 第44-45页 |
| ·计算机仿真实验 | 第45-46页 |
| 第五章 仿真 | 第46-54页 |
| ·HATLAB简介 | 第46页 |
| ·仿真模型 | 第46-50页 |
| ·仿真结果 | 第50-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录A(攻读学位期间发表论文及学术活动) | 第59页 |
