| 前言 | 第1-7页 |
| 中文摘要 | 第7-8页 |
| 英文摘要 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1 机器人简介 | 第9-11页 |
| 2 迭代学习控制概述 | 第11-15页 |
| 3 迭代学习控制的应用 | 第15-16页 |
| 4 本课题的主要工作 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人运动学与动力学 | 第18-30页 |
| 一 机器人运动学 | 第18-22页 |
| 1 机器人的位姿 | 第18页 |
| 2 坐标变换 | 第18-20页 |
| 3 机器人运动学正向问题 | 第20页 |
| 4 机器人运动学逆向问题 | 第20-21页 |
| 5 雅可比矩阵 | 第21-22页 |
| 二 机器人动力学 | 第22-30页 |
| 1 机器人动力学正向问题 | 第22页 |
| 2 机器人动力学逆向问题 | 第22页 |
| 3 机器人动态数学模型的建立 | 第22-30页 |
| 3．1． 惯性向量 | 第22-23页 |
| 3．2． 牛顿动力学基本理论 | 第23-24页 |
| 3．3． 拉格朗日动力学方程 | 第24-29页 |
| 3．4． 凯恩动力学 | 第29-30页 |
| 第三章 迭代学习控制 | 第30-37页 |
| 一 迭代学习控制工作原理 | 第30-32页 |
| 1 工作原理 | 第30-31页 |
| 2 开环迭代学习控制和闭环迭代学习控制 | 第31-32页 |
| 二 零初始误差条件下的迭代学习控制 | 第32-35页 |
| 1． 线性系统的迭代学习控制 | 第32-33页 |
| 1．1． D型学习律 | 第32页 |
| 1．2． P型学习律 | 第32页 |
| 1．3． PID型学习律 | 第32页 |
| 1．4． 最优学习律 | 第32-33页 |
| 2． 非线性系统的迭代学习控制 | 第33-34页 |
| 2．1． 高阶学习律 | 第33页 |
| 2．2． 滤波器型学习律 | 第33页 |
| 2．3． 模型算法学习律 | 第33页 |
| 2．4． 模型参考学习律 | 第33页 |
| 2．5． 非线性时滞系统的迭代学习控制 | 第33-34页 |
| 3． 鲁棒迭代学习控制 | 第34-35页 |
| 3．1． 鲁棒收敛性 | 第34页 |
| 3．2． 遗忘因子学习律 | 第34页 |
| 3．3． 选择算法学习律 | 第34页 |
| 3．4． 高增益反馈学习律 | 第34页 |
| 3．5． 反馈前馈迭代学习控制算法 | 第34-35页 |
| 三 非零初始误差条件下的迭代学习控制 | 第35-37页 |
| 1 D型学习律的极限轨迹 | 第35页 |
| 2 PD型学习律的极限轨迹 | 第35页 |
| 3 带有初始误差修正的学习律 | 第35-37页 |
| 第四章 零初始误差条件下迭代学习控制在机器人中的应用 | 第37-44页 |
| 一 零初始误差条件 | 第37页 |
| 二 鲁棒反馈控制算法 | 第37-38页 |
| 三 D型改进型迭代学习控制算法 | 第38-41页 |
| 1 D型改进型迭代学习控制算法 | 第38-39页 |
| 2 D型改进型迭代学习控制算法收敛性分析 | 第39-40页 |
| 3 D型改进型迭代学习控制算法应用于机器人的仿真结果 | 第40-41页 |
| 四 PD型迭代学习控制算法及其在机器人中的应用 | 第41-44页 |
| 1 PD型改进型迭代学习控制算法 | 第41页 |
| 2 PD型改进型迭代学习控制算法收敛性分析 | 第41-42页 |
| 3 PD型改进型迭代学习控制算法应用于机器人的仿真结果 | 第42-44页 |
| 第五章 非零初始误差条件下迭代学习控制在机器人中的应用 | 第44-51页 |
| 一 非零初始误差条件 | 第44页 |
| 二 鲁棒反馈控制算法 | 第44页 |
| 三 D型改进型迭代学习控制算法及其在机器人中的应用 | 第44-47页 |
| 1 D型改进型迭代学习控制算法 | 第44-45页 |
| 2 D型改进型迭代学习控制算法收敛性分析 | 第45-46页 |
| 3 D型改进型迭代学习控制算法应用于机器人的仿真结果 | 第46-47页 |
| 四 PD型改进型迭代学习控制算法及其在机器人中的应用 | 第47-51页 |
| 1 PD型改进型迭代学习控制算法 | 第47-48页 |
| 2 PD型改进型迭代学习控制算法收敛性分析 | 第48-49页 |
| 3 PD型改进型迭代学习控制算法应用于机器人的仿真结果 | 第49-51页 |
| 第六章 小结 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第55页 |
