智能车辆体系结构及路径跟踪策略的研究
| 1 绪论 | 第1-18页 |
| 1．1 引言 | 第7页 |
| 1．2 智能车辆的发展现状 | 第7-11页 |
| 1．2．1 移动机器人的总体发展概况 | 第7-9页 |
| 1．2．2 国外智能车辆研究概况 | 第9-10页 |
| 1．2．3 国内智能车辆研究概况 | 第10-11页 |
| 1．3 智能车辆的关键技术 | 第11-16页 |
| 1．3．1 智能车辆的机构 | 第11-12页 |
| 1．3．2 体系结构 | 第12页 |
| 1．3．3 路径规划 | 第12-13页 |
| 1．3．4 导航与定位 | 第13-14页 |
| 1．3．5 路径跟踪 | 第14-15页 |
| 1．3．6 运动控制 | 第15页 |
| 1．3．7 交互技术 | 第15页 |
| 1．3．8 多传感器系统与信息融合 | 第15-16页 |
| 1．3．9 智能技术 | 第16页 |
| 1．4 课题及完成的工作 | 第16-17页 |
| 1．5 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 智能车辆的体系结构研究 | 第18-24页 |
| 2．1 引言 | 第18页 |
| 2．2 系统的体系结构 | 第18-20页 |
| 2．3 系统的层 | 第20-23页 |
| 2．3．1 控制层 | 第21-22页 |
| 2．3．2 协调层 | 第22-23页 |
| 2．3．3 规划层 | 第23页 |
| 2．4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 智能车辆精确定位的研究 | 第24-36页 |
| 3．1 车辆定位技术概述 | 第24-28页 |
| 3．1．1 独立定位技术 | 第24-25页 |
| 3．1．2 卫星定位技术 | 第25-26页 |
| 3．1．3 地面无线电定位技术 | 第26-28页 |
| 3．2 GPS定位系统 | 第28-31页 |
| 3．2．1 GPS系统的特点 | 第28页 |
| 3．2．2 GPS定位原理 | 第28-31页 |
| 3．3 车辆推算定位的实现 | 第31-34页 |
| 3．3．1 霍尔传感器 | 第32-33页 |
| 3．3．2 计算方法 | 第33-34页 |
| 3．4 智能车辆的精确定位 | 第34-35页 |
| 3．5 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 智能车辆路径跟踪研究 | 第36-44页 |
| 4．1 引言 | 第36页 |
| 4．2 路径跟踪方式 | 第36-38页 |
| 4．3 路径特征向量的提取 | 第38-40页 |
| 4．4 智能车辆路径跟踪的控制策略 | 第40-41页 |
| 4．5 基于模糊逻辑的智能车辆路径跟踪的纠偏策略 | 第41-43页 |
| 4．6 本章小结 | 第43-44页 |
| 5 自动驾驶实验及数据分析 | 第44-78页 |
| 5．1 引言 | 第44页 |
| 5．2 推算定位的实验 | 第44-50页 |
| 5．2．1 比例因子的确定 | 第44-45页 |
| 5．2．2 转向角的确定实验 | 第45-50页 |
| 5．3 系统相关参数的实验 | 第50-53页 |
| 5．3．1 汽车速度的测定 | 第50-51页 |
| 5．3．2 转向角与曲率关系的测定 | 第51-53页 |
| 5．3．3 转向电机的速度的测定 | 第53页 |
| 5．4 综合实验 | 第53-76页 |
| 5．4．1 人工驾驶及驾驶经验 | 第53-54页 |
| 5．4．2 实验数据准确性验证 | 第54页 |
| 5．4．3 数据结构 | 第54-55页 |
| 5．4．4 实验数据及数据分析 | 第55-76页 |
| 5．5 本章小结 | 第76-78页 |
| 6 控制系统模型及路径跟踪策略 | 第78-88页 |
| 6．1 引言 | 第78页 |
| 6．2 智能车辆控制模型特性的分析 | 第78-79页 |
| 6．3 前轮转向模型的建立 | 第79-81页 |
| 6．4 位姿模型的建立 | 第81-82页 |
| 6．5 智能车辆控制系统模型 | 第82-85页 |
| 6．5．1 控制系统模型的建立 | 第82-83页 |
| 6．5．2 系统的计算机控制模型 | 第83-84页 |
| 6．5．3 控制系统的计算机仿真实验 | 第84-85页 |
| 6．6 基于示教再现的路径跟踪 | 第85-87页 |
| 6．7 本章小结 | 第87-88页 |
| 总结 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
