协作式抛光机器人工作空间分析及运动学仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题相关领域的研究现状 | 第10-18页 |
| ·抛光机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·抛光机器人的研究发展方向 | 第13-16页 |
| ·课题相关理论方面的研究 | 第16-18页 |
| ·课题的选题意义 | 第18页 |
| ·课题的研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 抛光机器人的机构方案 | 第20-27页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·抛光机器人的总体结构设计思路 | 第20-24页 |
| ·空间机构的组成元素 | 第20-21页 |
| ·空间机构的自由度 | 第21-22页 |
| ·单元变换的组合方式 | 第22-23页 |
| ·抛光机器人的结构形式 | 第23-24页 |
| ·系统设计 | 第24-26页 |
| ·抛光头的设计 | 第24-25页 |
| ·运动副设计 | 第25页 |
| ·抛光机器人的传动系统 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 协作式抛光机器人的运动学分析 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·机器人运动学方程的D-H 表示法 | 第27-29页 |
| ·D-H 表示法 | 第28-29页 |
| ·D-H 表示法的齐次坐标变换矩阵推导 | 第29页 |
| ·协作式七自由度抛光机器人运动模型的建立 | 第29-38页 |
| ·抛光机器人的连杆坐标系和D-H 表的建立 | 第29-31页 |
| ·协作式抛光机器人的运动学方程 | 第31-33页 |
| ·协作式抛光机器人的运动学反解 | 第33-36页 |
| ·协作式抛光机器人的运动学反解计算实例 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 协作式抛光机器人的工作空间分析 | 第39-45页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·工作空间定义 | 第39-40页 |
| ·工作空间的描述 | 第40-41页 |
| ·工作空间的解法 | 第41页 |
| ·图解法 | 第41页 |
| ·解析法 | 第41页 |
| ·数值法 | 第41页 |
| ·协作式抛光机器人的工作空间 | 第41-44页 |
| ·抛光机器人的工作空间求解方法分析 | 第41-42页 |
| ·工作空间的求解 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 协作式抛光机器人的运动学仿真 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·ADAMS 软件的介绍 | 第45-48页 |
| ·虚拟样机仿真分析步骤 | 第46-48页 |
| ·协作式抛光机器人的建模与仿真分析 | 第48-55页 |
| ·抛光机器人虚拟样机模型建立 | 第49-51页 |
| ·抛光机器人的运动学仿真 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结束语 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第62页 |
