移动机器人避障系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·选题背景及意义 | 第10页 |
| ·移动机器人的发展概况 | 第10-12页 |
| ·国外移动机器人的发展 | 第11页 |
| ·国内移动机器人的发展 | 第11-12页 |
| ·移动机器人关键技术 | 第12-16页 |
| ·用于移动机器人避障的传感器 | 第12-13页 |
| ·移动机器人执行机构 | 第13-14页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第14页 |
| ·导航和定位 | 第14-15页 |
| ·路径规划 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 系统核心DSP 控制板设计 | 第18-31页 |
| ·DSP 处理器 | 第18-19页 |
| ·DSP 的特点及应用 | 第18页 |
| ·DSP 芯片的分类 | 第18-19页 |
| ·VC5402 优点及基本结构 | 第19-21页 |
| ·VC5402 的优点 | 第19页 |
| ·片上外设 | 第19-21页 |
| ·DSP 电路设计 | 第21-27页 |
| ·DSP 系统基本电路设计 | 第21-23页 |
| ·存储器接口设计 | 第23-25页 |
| ·串行通讯设计 | 第25-27页 |
| ·JTAG 仿真接口 | 第27页 |
| ·对控制板的调试 | 第27-28页 |
| ·DSP 集成开发环境CCS 简介 | 第28-30页 |
| ·CCS 组成 | 第28-29页 |
| ·CCS 主要功能 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 感知系统超声波传感器 | 第31-40页 |
| ·超声波的性质 | 第31-33页 |
| ·超声波的特点 | 第31页 |
| ·超声波的一般性质 | 第31-32页 |
| ·超声波的波束角 | 第32-33页 |
| ·超声波传感器 | 第33-37页 |
| ·超声波传感器的特点 | 第33页 |
| ·超声波传感器结构 | 第33-34页 |
| ·超声波测距原理 | 第34-35页 |
| ·超声波传感器硬件电路组成 | 第35-37页 |
| ·超声波测距分析 | 第37-39页 |
| ·超声波传感器测距实验 | 第37-38页 |
| ·实验结果分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 避障系统设计 | 第40-50页 |
| ·避障系统总体设计 | 第40页 |
| ·智能小车 | 第40-44页 |
| ·智能小车的组成 | 第41-42页 |
| ·小车驱动电路 | 第42页 |
| ·智能小车功能实现原理 | 第42-44页 |
| ·移动机器人避障的实现 | 第44-49页 |
| ·多超声波传感器测距系统设计 | 第44-46页 |
| ·避障过程的实现 | 第46-48页 |
| ·误差分析及措施 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 控制算法及避障实验 | 第50-60页 |
| ·信息融合技术 | 第50-52页 |
| ·多传感器信息融合概述 | 第50-51页 |
| ·多传感器信息融合算法 | 第51-52页 |
| ·模糊避障控制 | 第52-57页 |
| ·模糊控制理论 | 第53页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第53-57页 |
| ·非模糊化 | 第57页 |
| ·移动机器人避障实验 | 第57-59页 |
| ·安全避障模式设置 | 第57页 |
| ·避障实验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66-67页 |
| 详细摘要 | 第67-71页 |
