| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章绪论 | 第13-20页 |
| ·本课题选题意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·无人机国内外发展现况 | 第14-15页 |
| ·自主式系统国内外研究现况 | 第15-16页 |
| ·飞行管理系统的国内外现状 | 第16-18页 |
| ·自主飞行控制与管理的关键技术的现况 | 第18页 |
| ·课题研究思路 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容及关键技术 | 第19-20页 |
| 第二章无人机自主飞行管理系统结构设计 | 第20-30页 |
| ·自主控制的概念 | 第20-21页 |
| ·基于开放式分层递阶结构的飞行管理系统结构模块化设计 | 第21-24页 |
| ·飞行管理系统的需求特点 | 第21页 |
| ·体系结构设计 | 第21-24页 |
| ·体系结构的交互性设计与总体结构 | 第24-26页 |
| ·各主要模块的关键技术 | 第26-29页 |
| ·任务管理模块 | 第26页 |
| ·航迹规划模块 | 第26-27页 |
| ·飞行控制模块 | 第27页 |
| ·导航数据库模块与知识库 | 第27-28页 |
| ·其余模块简述 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章无人机航迹规划与航迹跟踪技术研究 | 第30-54页 |
| ·航迹规划技术概述 | 第30-31页 |
| ·应用于航迹规划的数字地图技术简述 | 第31-32页 |
| ·数字地图的分类 | 第31页 |
| ·威胁建模及与地形、地物信息的融合 | 第31-32页 |
| ·基于 Dijkstra 的二维航线计算分析 | 第32-36页 |
| ·威胁建模 | 第33页 |
| ·建立可行节点和赋权图 | 第33-35页 |
| ·计算哈密顿航线 | 第35-36页 |
| ·基于动态权值的三维稀疏LPA*算法三维航迹规划 | 第36-40页 |
| ·约束条件的限制 | 第36-37页 |
| ·算法中的定义和符号 | 第37-38页 |
| ·算法步骤 | 第38-39页 |
| ·对PLA*算法的优化 | 第39页 |
| ·数字仿真与实现 | 第39-40页 |
| ·无人机三维实时重规划的初步研究 | 第40-43页 |
| ·D* Lite 算法 | 第41-42页 |
| ·数字仿真与实现 | 第42-43页 |
| ·无人机机动航迹跟踪飞行控制系统设计 | 第43-53页 |
| ·航迹跟踪控制的结构 | 第43-44页 |
| ·非线性数学模型 | 第44-46页 |
| ·基于系统动态逆理论的无人机航迹跟踪 | 第46-48页 |
| ·神经网络的训练与仿真 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 无人机自主起飞和着陆的建模与控制 | 第54-73页 |
| ·无人机自主起飞与着陆过程描述 | 第55-56页 |
| ·无人机自主起飞过程描述 | 第55页 |
| ·无人机自主着陆过程描述 | 第55-56页 |
| ·无人机非线性起飞模型的建立与控制律设计 | 第56-62页 |
| ·建模准备 | 第56-57页 |
| ·建立地面滑跑起飞运动方程 | 第57-59页 |
| ·无人机起飞滑跑纵向运动方程建立 | 第57-59页 |
| ·无人机起飞控制律设计与仿真 | 第59-62页 |
| ·三轮滑跑阶段 | 第59-60页 |
| ·两轮滑跑阶段 | 第60页 |
| ·离陆爬升 | 第60-62页 |
| ·无人机非线性着陆模型的建立与控制律设计 | 第62-72页 |
| ·建立着陆纵向运动方程 | 第62-64页 |
| ·无人机着陆纵向运动方程 | 第62-63页 |
| ·无人机着陆横侧向运动方程 | 第63-64页 |
| ·无人机着陆纵向控制律设计与仿真 | 第64-70页 |
| ·俯仰角保持与控制系统设计 | 第64页 |
| ·高度保持与控制系统设计 | 第64-65页 |
| ·无人机自动进场控制律设计 | 第65-66页 |
| ·无人机自动下滑控制律设计 | 第66-68页 |
| ·无人机自动拉平着陆控制律设计 | 第68-70页 |
| ·无人机着陆横侧向控制律设计与仿真 | 第70-72页 |
| ·滚转角控制系统 | 第70-71页 |
| ·侧向波束导引 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 自主任务管理系统设计研究与系统综合仿真 | 第73-82页 |
| ·任务管理系统简述 | 第73-74页 |
| ·任务管理系统的组成、结构和功能 | 第74-75页 |
| ·任务管理系统实现 | 第75-78页 |
| ·Petri 网及相关概念 | 第75-76页 |
| ·基于Petri 网的任务管理系统实现 | 第76-78页 |
| ·人机接口的界面系统设计 | 第78-79页 |
| ·Stateflow 和GUI 技术 | 第78页 |
| ·Stateflow 的有限状态机原理 | 第78-79页 |
| ·基于实例的任务管理系统的仿真 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 无人机自主飞行三维视景仿真 | 第82-93页 |
| ·可视化仿真技术概述 | 第82-83页 |
| ·MultiGen Creator 简介 | 第82-83页 |
| ·Vega 简介 | 第83页 |
| ·基于API 函数的视景仿真系统设计 | 第83-88页 |
| ·实体模型及地形的建立 | 第83-85页 |
| ·视景的管理与驱动 | 第85-88页 |
| ·攻击特效技术 | 第88页 |
| ·无人机自主飞行可视化仿真的实现 | 第88-92页 |
| ·情景描述 | 第88页 |
| ·利用Creator 建立导弹和坦克的三维模型 | 第88-89页 |
| ·三维视景效果 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第七章 总结与展望 | 第93-95页 |
| ·本文的主要工作及贡献 | 第93-94页 |
| ·不足之处与进一步研究展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第99-100页 |
| 附录一 | 第100-101页 |