| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·装载机工作装置简介 | 第9-10页 |
| ·装载机国内外发展现状 | 第10-18页 |
| ·国外发展现状 | 第10-16页 |
| ·国内发展现状 | 第16-18页 |
| ·装载机在使用中存在的问题 | 第18页 |
| ·本论文的研究内容 | 第18-19页 |
| ·课题研究的意义 | 第19-20页 |
| 第2章 装载机工作装置的运动学建模 | 第20-34页 |
| ·运用D-H 法建立装载机工作装置坐标系 | 第20-25页 |
| ·建立杆件坐标系的方法 | 第20-22页 |
| ·确定D-H 参数 | 第22-24页 |
| ·装载机工作装置简化模型及D-H 坐标系 | 第24-25页 |
| ·运用D-H 参数确定坐标系间的齐次变换矩阵 | 第25-29页 |
| ·旋转矩阵 | 第25-26页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第26-28页 |
| ·确定坐标系间的齐次变换矩阵 | 第28-29页 |
| ·装载机工作装置运动学分析 | 第29-33页 |
| ·铲斗斗尖位置与关节角的关系 | 第29-30页 |
| ·铲斗斗尖速度与关节角速度的关系 | 第30-31页 |
| ·铲斗斗尖加速度与关节角加速度的关系 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 装载机工作装置轨迹跟踪控制器设计 | 第34-46页 |
| ·控制策略的确定 | 第34-36页 |
| ·用Lagrange 方程建立装载机工作装置动力学方程 | 第36-41页 |
| ·Lagrange 方程简介 | 第36-37页 |
| ·装载机工作装置的动力学方程 | 第37-41页 |
| ·装载机工作装置控制系统的研究 | 第41-45页 |
| ·PD 控制器 | 第41-42页 |
| ·运用计算力矩法建立装载机工作装置控制系统模型 | 第42-43页 |
| ·具有阻力补偿的装载机工作装置控制系统模型 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 装载机工作装置轨迹控制系统仿真研究 | 第46-75页 |
| ·运用Solidworks 软件建立装载机工作装置三维模型 | 第46-53页 |
| ·Solidworks 软件简介 | 第46-48页 |
| ·建立装载机工作装置零件图 | 第48-50页 |
| ·建立装载机工作装置装配图 | 第50-51页 |
| ·零部件之间的干涉检查和实体检查 | 第51-53页 |
| ·运用ADAMS 软件建立样机模型 | 第53-64页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第53-55页 |
| ·装载机工作装置简化模型的参数设置 | 第55-59页 |
| ·添加相应的约束、力和测量 | 第59-62页 |
| ·输出样机模型 | 第62-64页 |
| ·运用Matlab 软件建立轨迹控制系统模型 | 第64-74页 |
| ·Matlab 软件及simulink 模块简介 | 第64-66页 |
| ·仿真轨迹的确定 | 第66-67页 |
| ·运用simulink 模块建立控制系统仿真模型 | 第67-68页 |
| ·ADAMS-Matlab 联合仿真 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 全文总结 | 第75-77页 |
| ·本文总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 摘要 | 第81-83页 |
| Abstract | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |