基于DSP的履腿式中央空调清洗机器人研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第10-13页 |
| ·中央空调清洗机器人的发展背景 | 第10-11页 |
| ·国内外对比 | 第10页 |
| ·空调清洗的必要性 | 第10-11页 |
| ·中央空调清洗机器人所应具备的技术特点 | 第11-12页 |
| ·本课题创新之处 | 第12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12页 |
| ·小结 | 第12-13页 |
| 2 履腿复合式行走部分的设计及运动特性分析 | 第13-30页 |
| ·清洗过程的概述 | 第13-16页 |
| ·清洗的目的 | 第13页 |
| ·中央空调清洗系统包括四个部分 | 第13页 |
| ·系统结构部件优化 | 第13-16页 |
| ·履腿式复合行走机构的选择依据 | 第16-17页 |
| ·各行走结构的优缺点对比 | 第16页 |
| ·履带部分的选择 | 第16-17页 |
| ·驱动部分机械结构设计方案及实施 | 第17-22页 |
| ·针对清洗环境的设计技术关键 | 第17页 |
| ·越障时质心变化规律和静态稳定性分析 | 第17-19页 |
| ·模块化分工的结构 | 第19-20页 |
| ·爬楼梯的力学原理 | 第20-22页 |
| ·机器人的系统构成和机械实现 | 第22-30页 |
| ·系统构成 | 第22-27页 |
| ·模块化的机械设计 | 第27-28页 |
| ·爬梯过程的运动图 | 第28-29页 |
| ·机器人结构比较 | 第29-30页 |
| 3 机器人控制部分的方案设计 | 第30-40页 |
| ·DSP的结构 | 第31页 |
| ·硬件系统设计概述 | 第31-40页 |
| ·电机的基本组成环节 | 第35-36页 |
| ·电机的基本工作原理 | 第36页 |
| ·电机的DSP硬件结构 | 第36-38页 |
| ·PWM系统的选择 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 车轮控制系统硬件的模块化设计 | 第40-48页 |
| ·DSP事务管理器应用 | 第41-42页 |
| ·EV的概述 | 第41页 |
| ·EV产生PWM信号 | 第41-42页 |
| ·传感器的设计与设置 | 第42-43页 |
| ·电机驱动模块的设计 | 第43-46页 |
| ·车轮电机组成 | 第43-44页 |
| ·软件部分的框图 | 第44-45页 |
| ·车轮电机功率驱动主回路设计 | 第45-46页 |
| ·数模转换模块的硬件软件设计 | 第46-48页 |
| ·ADS7852芯片引脚及功能 | 第46-48页 |
| ·数模转换器的工作过程 | 第48页 |
| ·硬件系统抗干扰技术 | 第48页 |
| 5 清洗机器人车轮控制系统软件设计 | 第48-54页 |
| ·DSP开发环境介绍 | 第48-50页 |
| ·DSP软件开发方法 | 第50页 |
| ·系统主程序 | 第50-52页 |
| ·主程序流程图 | 第50-51页 |
| ·三个主要主要程序流程图 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 在学研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
