滑觉机械手嵌入式控制系统的设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 前言 | 第7-12页 |
| ·机械手的概述 | 第7-8页 |
| ·机械手的历史、现状与发展趋势 | 第8-10页 |
| ·课题的意义 | 第10页 |
| ·本文主要工作 | 第10-12页 |
| 第二章 嵌入式实时操作系统uC/OS-II | 第12-28页 |
| ·嵌入式实时操作系统的概述 | 第12-13页 |
| ·uC/OS-II简介 | 第13-15页 |
| ·uC/OS-II内核分析 | 第15-23页 |
| ·内核结构 | 第15-20页 |
| ·任务管理 | 第20-22页 |
| ·时间管理 | 第22页 |
| ·任务间通信与同步 | 第22页 |
| ·内存管理 | 第22-23页 |
| ·uC/OS-II于S3C44B0X上的移植 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机械手嵌入式控制系统的硬件实现 | 第28-45页 |
| ·硬件总体设计 | 第28页 |
| ·硬件具体实现 | 第28-44页 |
| ·微处理器S3C44B0X | 第28-31页 |
| ·机械手驱动电路 | 第31-36页 |
| ·串口通信电路 | 第36-38页 |
| ·存储器接口电路 | 第38-43页 |
| ·系统其它电路 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机械手嵌入式控制系统的软件设计 | 第45-63页 |
| ·上位机控制界面的程序设计 | 第45-51页 |
| ·下位机的软件设计 | 第51-62页 |
| ·下位机软件体系结构 | 第51页 |
| ·硬件驱动程序的设计 | 第51-54页 |
| ·系统应用程序的设计 | 第54-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 滑觉传感器的实验分析与研究 | 第63-80页 |
| ·滑觉传感器的概述 | 第63-64页 |
| ·声电式滑觉传感器 | 第64-74页 |
| ·声电式滑觉传感器的原理 | 第64页 |
| ·声电传感器的分类及原理 | 第64-66页 |
| ·声电传感器的调理电路 | 第66-72页 |
| ·声电传感器的工艺改造 | 第72-73页 |
| ·声电式滑觉传感器的信号处理 | 第73-74页 |
| ·机械手的抓取实验 | 第74-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·全文总结 | 第80页 |
| ·后续工作展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 附录 | 第86-87页 |
