蓝莓非接触式采摘机械手机构研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·采摘机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外采摘机器人技术 | 第8-9页 |
| ·国内采摘机器人技术 | 第9-10页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·研究的目的 | 第10页 |
| ·研究的意义 | 第10-11页 |
| ·研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 2 机械手整体结构分析 | 第12-18页 |
| ·TRIZ理论概述 | 第12-14页 |
| ·40个发明原理 | 第13页 |
| ·39项技术特征和矛盾冲突解决矩阵 | 第13页 |
| ·物质—场分析 | 第13-14页 |
| ·蓝莓采摘机械手方案分析 | 第14-17页 |
| ·问题分析 | 第14页 |
| ·一般问题的抽象 | 第14-15页 |
| ·矛盾解决矩阵的求解 | 第15-16页 |
| ·机械手整体方案设计 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 蓝莓采摘的识别和定位 | 第18-27页 |
| ·蓝莓果实的识别 | 第18-23页 |
| ·双目立体视觉技术 | 第18-20页 |
| ·测量方法 | 第20-23页 |
| ·测量结果 | 第23页 |
| ·蓝莓果实的定位 | 第23-26页 |
| ·构造模型 | 第23-24页 |
| ·确定中心点 | 第24-25页 |
| ·采摘点的确定 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 4 蓝莓采摘机械手优化设计 | 第27-41页 |
| ·采摘机械手结构形式的确定 | 第27-28页 |
| ·采摘机械手结构参数的优化设计 | 第28-40页 |
| ·工作空间的确定 | 第29-30页 |
| ·结构参数的优化设计 | 第30-31页 |
| ·工作空间分析与仿真 | 第31-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 蓝莓采摘机械手避障路径的规划 | 第41-53页 |
| ·避障路径规划研究现状 | 第41-42页 |
| ·避障路径规划的分类 | 第41页 |
| ·研究方法 | 第41-42页 |
| ·蓝莓采摘作业环境的模型化 | 第42-44页 |
| ·蓝莓作业环境的特点 | 第43页 |
| ·模型抽象化 | 第43-44页 |
| ·蓝莓采摘机械手避障算法分析设计 | 第44-45页 |
| ·蓝莓采摘机械手避障特点 | 第44页 |
| ·规划空间的选取 | 第44-45页 |
| ·避障路径规划的主要步骤 | 第45页 |
| ·C-空间障碍的计算方法 | 第45-52页 |
| ·C-空间定义 | 第45-46页 |
| ·C空间障碍及计算 | 第46-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
