大尺寸薄壁回转体移位机械手的控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·本课题研究背景 | 第8页 |
| ·课题来源及意义 | 第8-9页 |
| ·论文的主要工作 | 第9-11页 |
| 第二章 总体功能设计 | 第11-17页 |
| ·功能要求和设计方案 | 第11-13页 |
| ·主要功能要求 | 第11-12页 |
| ·设计方案 | 第12-13页 |
| ·驱动方式选择 | 第13-14页 |
| ·驱动电机的选择 | 第13-14页 |
| ·设计方案 | 第14页 |
| ·控制系统的控制方式及工作原理 | 第14-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 控制系统硬件电路 | 第17-57页 |
| ·概述 | 第17-18页 |
| ·CPU 及CPLD 选型 | 第18-24页 |
| ·单片机与CPLD 的区别 | 第18页 |
| ·CPLD / FPGA 的优势 | 第18-19页 |
| ·C8051F 系列单片机简介 | 第19-21页 |
| ·CPLD 简介及选择 | 第21-24页 |
| ·单片机的外围电路 | 第24-29页 |
| ·复位电路 | 第24-25页 |
| ·时钟电路 | 第25-27页 |
| ·电源模块 | 第27-28页 |
| ·光电隔离电路 | 第28-29页 |
| ·LED 显示电路 | 第29页 |
| ·电机控制系统电路 | 第29-39页 |
| ·直流电机的PWM 调速系统 | 第29-32页 |
| ·直流电机驱动电路 | 第32-33页 |
| ·本系统采用的PWM 技术 | 第33-34页 |
| ·电机驱动芯片的选择 | 第34-36页 |
| ·本系统的电机驱动电路 | 第36-38页 |
| ·接近开关的控制 | 第38-39页 |
| ·通信电路 | 第39-43页 |
| ·串行通信总线标准 | 第39-40页 |
| ·RS-485 总线标准 | 第40-42页 |
| ·接地与匹配问题 | 第42-43页 |
| ·电源管理电路 | 第43-52页 |
| ·蓄电池的选型 | 第43-45页 |
| ·常用蓄电池的使用维护 | 第45-47页 |
| ·蓄电池电量监测电路 | 第47-49页 |
| ·充放电切换电路 | 第49-50页 |
| ·蓄电池充电电路 | 第50-52页 |
| ·控制面板的设计 | 第52-55页 |
| ·硬件电路的抗干扰设计 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 控制系统软件设计及仿真 | 第57-68页 |
| ·CPLD 软件概述 | 第57-59页 |
| ·硬件描述语言 | 第57-58页 |
| ·Quartus Ⅱ软件开发平台 | 第58-59页 |
| ·单片机系统软件设计 | 第59-61页 |
| ·CPLD 系统软件设计 | 第61-67页 |
| ·按键检测模块 | 第61-62页 |
| ·RS-485 的协议设定模块 | 第62-63页 |
| ·通信模块 | 第63-65页 |
| ·PWM 控制模块 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 系统实验及数据分析 | 第68-71页 |
| ·控制面板工作实验 | 第68-69页 |
| ·电池电量监测实验 | 第69-71页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 附录：系统硬件设计原理图 | 第74-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
