空间超冗余度机器人机构设计及运动规划研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-20页 |
| ·超冗余度机器人分类概述 | 第11-16页 |
| ·超冗余度机器人研究中的关键问题 | 第16-17页 |
| ·超冗余度机器人构型设计概况 | 第17-19页 |
| ·超冗余度机器人运动学研究概况 | 第19-20页 |
| ·论文的选题意义 | 第20-21页 |
| ·论文的研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 新型超冗余度机器人构型设计 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·超冗余度机器人构型分析和性能要求 | 第22-24页 |
| ·构型分析 | 第22-23页 |
| ·设计要求 | 第23-24页 |
| ·超冗余度机器人关节模块设计 | 第24-33页 |
| ·结构与原理 | 第24-26页 |
| ·关节中齿轮传动参数的优化 | 第26-29页 |
| ·可行性分析及性能比较 | 第29-33页 |
| ·超冗余度机器人总体构型设计 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 空间超冗余度机器人的运动学理论 | 第34-41页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·脊线运动学 | 第34-38页 |
| ·脊线模态法概述 | 第34-35页 |
| ·脊线的参数方程 | 第35-36页 |
| ·脊线的运动学 | 第36-38页 |
| ·脊线与其原机构的拟合 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 空间超冗余度机器人运动规划 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·最小关节运动幅度运动规划 | 第41-43页 |
| ·空间直线运动规划 | 第43-45页 |
| ·空间直线运动插补算法 | 第43-44页 |
| ·实例 | 第44-45页 |
| ·空间圆周运动规划 | 第45-50页 |
| ·外接圆的确定 | 第45-46页 |
| ·坐标转换 | 第46-47页 |
| ·圆弧运动插补算法 | 第47-49页 |
| ·实例 | 第49-50页 |
| ·包裹运动规划 | 第50-54页 |
| ·包裹运动分析 | 第51-53页 |
| ·实例 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 总结与展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第63页 |
