| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·研究内容与意义 | 第9-10页 |
| ·网络遥操作机器人系统的发展 | 第10-14页 |
| ·机器人的发展 | 第10页 |
| ·遥操作机器人系统的发展 | 第10-12页 |
| ·网络遥操作机器人系统的发展 | 第12-14页 |
| ·网络遥操作机器人系统控制算法概述 | 第14-19页 |
| ·直接控制 | 第15页 |
| ·监督控制 | 第15-16页 |
| ·预测显示控制 | 第16-17页 |
| ·基于无源性理论的控制方法 | 第17-18页 |
| ·基于事件的智能控制 | 第18-19页 |
| ·全文组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 力反馈遥操作机器人系统性能分析与建模 | 第21-35页 |
| ·预备知识 | 第21-25页 |
| ·遥操作机器人系统的控制结构 | 第21-23页 |
| ·力反馈遥操作机器人系统二端口网络模型 | 第23-24页 |
| ·散射理论 | 第24-25页 |
| ·力反馈遥操作机器人系统性能分析 | 第25-30页 |
| ·力反馈遥操作机器人系统的稳定性 | 第25-27页 |
| ·力反馈遥操作机器人系统的可操作性 | 第27-29页 |
| ·时延对遥操作机器人系统性能的影响 | 第29-30页 |
| ·基于 SimMechanics 的三自由度机械臂模型 | 第30-34页 |
| ·SimMechanics 工具箱介绍 | 第30-31页 |
| ·建立三自由度机械臂的 SimMechanics 模型 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 网络遥操作机器人系统时延控制算法仿真平台 | 第35-41页 |
| ·TrueTime 工具箱介绍 | 第35-37页 |
| ·TrueTime 仿真流程 | 第37-39页 |
| ·基于 TrueTime 的时延控制算法仿真平台 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 模糊 PID 控制器设计 | 第41-51页 |
| ·基础理论 | 第41-43页 |
| ·PID 控制原理 | 第41-42页 |
| ·模糊控制原理 | 第42-43页 |
| ·模糊 PID 控制器设计 | 第43-47页 |
| ·模糊控制器结构 | 第43页 |
| ·模糊 PID 控制器设计步骤 | 第43-46页 |
| ·模糊 PID 控制算法流程 | 第46-47页 |
| ·仿真结果与分析 | 第47-49页 |
| ·PID 控制器仿真结果及分析 | 第47-48页 |
| ·模糊 PID 控制器仿真结果与分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 改进 BP 神经网络 PID 控制器设计 | 第51-63页 |
| ·BP 神经网络基础 | 第51-55页 |
| ·BP 神经网络模型 | 第51页 |
| ·BP 神经网络学习算法 | 第51-55页 |
| ·BP 算法的缺陷 | 第55页 |
| ·改进 BP 神经网络 PID 控制器设计 | 第55-60页 |
| ·BP 神经网络 PID 控制原理 | 第55-57页 |
| ·基于改进共轭梯度法的 BP 神经网络 | 第57-59页 |
| ·基于改进 BP 神经网络的 PID 控制算法 | 第59-60页 |
| ·仿真结果与分析 | 第60-62页 |
| ·改进 BP 神经网络 PID 控制器仿真结果与分析 | 第60-61页 |
| ·各算法仿真结果比较与分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第69-71页 |
| 后记和致谢 | 第71页 |
