| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·倒立摆系统的研究现状 | 第11页 |
| ·倒立摆系统的控制发展概况 | 第11-14页 |
| ·本文研究主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 模糊控制和神经网络控制 | 第15-26页 |
| ·模糊控制 | 第15-18页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第15页 |
| ·模糊控制器结构及其设计 | 第15-17页 |
| ·模糊控制的特点 | 第17-18页 |
| ·神经网络控制 | 第18-20页 |
| ·神经网络的基本特征 | 第18-19页 |
| ·神经网络的分类 | 第19页 |
| ·神经网络的优点 | 第19-20页 |
| ·模糊神经网络 | 第20-25页 |
| ·模糊神经网络理论概述 | 第20-21页 |
| ·模糊神经网络融合形态 | 第21-22页 |
| ·模糊神经网络模型 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 倒立摆系统数学模型的建立及性能分析 | 第26-37页 |
| ·直线一级倒立摆系统的数学模型 | 第26-29页 |
| ·直线一级倒立摆的性能分析 | 第29-31页 |
| ·系统稳定性分析 | 第29-30页 |
| ·系统能控、能观性分析 | 第30-31页 |
| ·直线二级倒立摆系统的数学模型 | 第31-35页 |
| ·直线二级倒立摆的性能分析 | 第35-36页 |
| ·系统稳定性分析 | 第35-36页 |
| ·系统能控、能观性分析 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 倒立摆系统的模糊神经网络控制研究 | 第37-60页 |
| ·基于Sugeno 模糊模型的模糊神经网络 | 第37-40页 |
| ·模糊系统的Sugeno 模型 | 第37-38页 |
| ·基于Sugeno 模型的模糊神经网络结构 | 第38-40页 |
| ·Sugeno 型模糊神经网络控制在一级倒立摆中的应用 | 第40-44页 |
| ·一级倒立摆模糊神经网络控制器的设计 | 第40-43页 |
| ·对一级倒立摆系统进行实际控制 | 第43-44页 |
| ·Sugeno 型模糊神经网络控制在二级倒立摆中的应用 | 第44-59页 |
| ·基于遗传算法的Q、R 矩阵寻优 | 第44-46页 |
| ·信息融合技术和融合函数设计 | 第46-48页 |
| ·Sugeno 模糊神经网络控制器的设计 | 第48-51页 |
| ·MATLAB 仿真结果 | 第51-52页 |
| ·量化因子和比例因子的确定 | 第52-53页 |
| ·实验结果及其分析 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |