移动机械臂协调及跟踪控制研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-16页 |
| 1.2 移动机械臂国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3 移动机械臂协调及末端跟踪控制研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 论文的主要内容与章节安排 | 第22-24页 |
| 第二章 移动机械臂研究平台搭建 | 第24-40页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 移动机械臂硬件平台搭建 | 第25-32页 |
| 2.3 移动机械臂软件框架 | 第32-36页 |
| 2.3.1 ROS分布式计算简介 | 第33-35页 |
| 2.3.2 软件系统整体框架 | 第35-36页 |
| 2.4 仿真系统的搭建 | 第36-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 移动机械臂运动学建模 | 第40-67页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 基于指数坐标表示法的刚体运动学 | 第40-50页 |
| 3.2.1 刚体旋转的指数坐标表示法 | 第41-43页 |
| 3.2.2 刚体位移的指数坐标表示法 | 第43-50页 |
| 3.3 基于指数积的机械臂运动学建模 | 第50-55页 |
| 3.4 基于指数积的机械臂微分运动学建模 | 第55-61页 |
| 3.5 带车轮安装误差的移动底座运动学建模 | 第61-66页 |
| 3.5.1 移动底座逆运动学 | 第63-65页 |
| 3.5.2 移动底座正运动学 | 第65-66页 |
| 3.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 机械臂与移动底座的协调与跟踪控制 | 第67-83页 |
| 4.1 引言 | 第67-69页 |
| 4.2 机械臂跟踪控制 | 第69-72页 |
| 4.3 移动底座的协作策略 | 第72-77页 |
| 4.4 降低移动底座运动对于机械臂末端运动的影响 | 第77-82页 |
| 4.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 移动底座状态估计 | 第83-100页 |
| 5.1 引言 | 第83页 |
| 5.2 贝叶斯滤波器 | 第83-89页 |
| 5.3 拓展卡尔曼滤波器 | 第89-93页 |
| 5.4 基于拓展卡尔曼滤波的移动底座定位 | 第93-99页 |
| 5.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 实验与案例研究 | 第100-114页 |
| 6.1 引言 | 第100页 |
| 6.2 手臂跟踪实验 | 第100-102页 |
| 6.3 底座运动时手臂跟踪实验 | 第102-110页 |
| 6.4 跟踪误差来源分析 | 第110-111页 |
| 6.5 案例分析 | 第111-113页 |
| 6.6 本章小结 | 第113-114页 |
| 第七章 总结与展望 | 第114-116页 |
| 7.1 全文总结 | 第114-115页 |
| 7.2 课题展望 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第124-126页 |
