| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 缩写、符号清单、术语表 | 第14-15页 |
| 1 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第15-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-23页 |
| 1.2.1 SLAM技术研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2 应用现状 | 第20-23页 |
| 1.2.3 相关工作 | 第23页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第24-25页 |
| 2 基础知识 | 第25-35页 |
| 2.1 SLAM描述 | 第25页 |
| 2.2 SLAM相关模型 | 第25-27页 |
| 2.2.1 运动模型 | 第26页 |
| 2.2.2 观测模型 | 第26页 |
| 2.2.3 环境地图表示 | 第26-27页 |
| 2.3 激光雷达 | 第27-30页 |
| 2.4 ROS简介 | 第30-32页 |
| 2.5 ROS与激光雷达通信 | 第32-34页 |
| 2.5.1 雷达通信协议 | 第32-33页 |
| 2.5.2 雷达数据读取 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 单节点SLAM算法 | 第35-43页 |
| 3.1 开源SLAM算法对比 | 第35-36页 |
| 3.2 LOAM分析 | 第36-40页 |
| 3.2.1 点云注册模块 | 第36-37页 |
| 3.2.2 雷达里程计模块 | 第37-38页 |
| 3.2.3 雷达建图模块 | 第38-40页 |
| 3.2.4 信息融合模块 | 第40页 |
| 3.3 LOAM的分析总结 | 第40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-43页 |
| 4 分布式SLAM | 第43-55页 |
| 4.1 理论分析 | 第43-48页 |
| 4.1.1 Levenberg-Marquardt算法 | 第44-45页 |
| 4.1.2 ADMM算法 | 第45-48页 |
| 4.2 分布式SLAM实现 | 第48-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-55页 |
| 5 实验数据及分析 | 第55-61页 |
| 5.1 评估方法 | 第55-56页 |
| 5.2 单雷达数据实验方案 | 第56-57页 |
| 5.3 多雷达数据实验方案 | 第57-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 总结和展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的论文 | 第69页 |