| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 自动驾驶研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 运动控制算法研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本文的研究内容与研究方法 | 第16-19页 |
| 第2章 基于MPC的ACC控制器设计 | 第19-43页 |
| 2.1 基于CarSim的自适应巡航系统仿真环境设计 | 第20-24页 |
| 2.1.1 CarSim软件介绍 | 第20-21页 |
| 2.1.2 CarSim软件设置及仿真工况设计介绍 | 第21-24页 |
| 2.2 基于模型预测控制的上层控制器设计 | 第24-31页 |
| 2.2.1 模型预测控制简介 | 第24-26页 |
| 2.2.2 期望车间距策略设计 | 第26页 |
| 2.2.3 两车间相互纵向动力学模型 | 第26-28页 |
| 2.2.4 多目标自适应巡航的MPC算法设计 | 第28-31页 |
| 2.3 自适应巡航系统下层控制器设计 | 第31-35页 |
| 2.3.1 油门、刹车踏板切换逻辑 | 第31-33页 |
| 2.3.2 基于PID的油门及刹车控制 | 第33-34页 |
| 2.3.3 定速巡航系统速度控制算法设计 | 第34-35页 |
| 2.4 仿真实验及分析 | 第35-41页 |
| 2.4.1 平稳跟车 | 第37-38页 |
| 2.4.2 前车急刹车 | 第38-40页 |
| 2.4.3 前车加速离开 | 第40-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 基于MPC的转向控制器设计 | 第43-73页 |
| 3.1 车辆横向动力学模型建立 | 第43-45页 |
| 3.1.1 整车动力学模型 | 第43-44页 |
| 3.1.2 坐标转换 | 第44-45页 |
| 3.2 基于MPC及预瞄跟随理论的轨迹跟随算法设计 | 第45-60页 |
| 3.2.1 预瞄跟随理论基本原理 | 第45-46页 |
| 3.2.2 轨迹跟随MPC-PFT算法 | 第46-53页 |
| 3.2.3 仿真实验及分析 | 第53-54页 |
| 3.2.4 蛇形工况 | 第54-60页 |
| 3.3 基于车道偏移误差的转向控制算法设计 | 第60-72页 |
| 3.3.1 基于车道偏移误差的横向控制策略 | 第60-62页 |
| 3.3.2 基于车道偏离误差的MPC算法 | 第62-65页 |
| 3.3.3 仿真实验及分析 | 第65-72页 |
| 3.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 具有转向控制功能的ACC系统设计 | 第73-81页 |
| 4.1 考虑车辆纵横向动力学耦合的控制架构设计 | 第73-74页 |
| 4.2 仿真实验及分析 | 第74-80页 |
| 4.2.1 仿真工况设置 | 第74-75页 |
| 4.2.2 仿真结果分析 | 第75-80页 |
| 4.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 全文总结及展望 | 第81-83页 |
| 5.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 5.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第88页 |
