| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 问题描述与分析 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 温度误差补偿方法 | 第10-11页 |
| 1.3.2 TCF和 TCP标定方法 | 第11-12页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第12-16页 |
| 第2章 工业机器人正向运动学模型 | 第16-30页 |
| 2.1 坐标系及坐标系转换原则 | 第16-20页 |
| 2.2 机器人运动学模型 | 第20-27页 |
| 2.2.1 DH模型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 机器人DH模型建立实例 | 第22-25页 |
| 2.2.3 MDH模型 | 第25-27页 |
| 2.3 机器人TCF坐标系和TCP建立过程 | 第27-28页 |
| 2.4 运动学模型参数和TCF坐标系对精度维护的影响 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 温度误差补偿方法 | 第30-40页 |
| 3.1 温度误差补偿方法 | 第30-33页 |
| 3.2 补偿参数选择方法 | 第33-36页 |
| 3.3 系统标定 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 TCF自动校准方法 | 第40-58页 |
| 4.1 TCP校准方法 | 第40-44页 |
| 4.1.1 七点法测量原理 | 第40-42页 |
| 4.1.2 平行激光法测量原理 | 第42-44页 |
| 4.2 TCF快速自动校准方法 | 第44-50页 |
| 4.2.1 TCF快速自动校准测量基本原理 | 第44-46页 |
| 4.2.2 新TCF建立算法 | 第46-50页 |
| 4.3 测量系统标定与误差分析 | 第50-55页 |
| 4.3.1 TCF快速自动校准传感器坐标系标定 | 第50-53页 |
| 4.3.2 b角的定义和新的坐标系转换公式 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-58页 |
| 第5章 精度维护实验验证 | 第58-70页 |
| 5.1 温度补偿实验 | 第58-63页 |
| 5.1.1 实验系统搭建及系统标定结果 | 第58-60页 |
| 5.1.2 参数筛选结果 | 第60-62页 |
| 5.1.3 实验数据及分析 | 第62-63页 |
| 5.2 TCF自动校准实验 | 第63-68页 |
| 5.2.1 实验平台搭建 | 第63-64页 |
| 5.2.2 TCP快速自动校准系统标定 | 第64-66页 |
| 5.2.3 TCP快速校准测量系统修正结果及分析 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 参加科研情况说明 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |