| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 引言 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 视轴稳定平台研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 视轴稳定控制技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本论文的研究目的及研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第16页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第16页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 视轴稳定模型及小惯量稳定的特点 | 第18-32页 |
| 2.1 视轴稳定的工作原理 | 第18-21页 |
| 2.2 单轴稳定模型的建立 | 第21-24页 |
| 2.2.1 力矩电机及负载的传递函数 | 第22页 |
| 2.2.2 PWM功率放大电路的传递函数 | 第22-23页 |
| 2.2.3 电压电流转换的传递函数 | 第23-24页 |
| 2.2.4 D/A转换的传递函数 | 第24页 |
| 2.3 传递函数参数的确定及控制系统校正 | 第24-27页 |
| 2.3.1 俯仰轴传递函数参数的确定及其校正 | 第25-26页 |
| 2.3.2 方位轴传递函数参数的确定及其校正 | 第26-27页 |
| 2.4 干扰力矩的作用机理 | 第27-28页 |
| 2.4.1 伺服系统不工作时 | 第27-28页 |
| 2.4.2 伺服系统工作时 | 第28页 |
| 2.5 摩擦模型的建立 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 补偿及控制策略 | 第32-48页 |
| 3.1 控制策略简介 | 第32-38页 |
| 3.1.1 现代控制方法 | 第32-36页 |
| 3.1.2 经典控制方法 | 第36-38页 |
| 3.2 干扰观测器 | 第38-43页 |
| 3.2.1 干扰观测器的模型 | 第38-41页 |
| 3.2.2 干扰观测器增益 | 第41-43页 |
| 3.3 Kalman 滤波 | 第43-45页 |
| 3.3.1 Kalman 滤波的特点 | 第43-44页 |
| 3.3.2 Kalman 滤波理论基础 | 第44-45页 |
| 3.3.3 Kalman 滤波后的角速度 | 第45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-48页 |
| 第四章 伺服控制系统设计 | 第48-64页 |
| 4.1 控制系统硬件平台 | 第48-53页 |
| 4.1.1 音圈电机 | 第48-50页 |
| 4.1.2 圆光栅 | 第50-51页 |
| 4.1.3 陀螺 | 第51-52页 |
| 4.1.4 驱动板 | 第52-53页 |
| 4.1.5 控制开发板 | 第53页 |
| 4.2 电流信号的采集和处理 | 第53-57页 |
| 4.2.1 俯仰轴电流采样处理 | 第54-55页 |
| 4.2.2 方位轴电流采样处理 | 第55-57页 |
| 4.3 控制系统软件开发 | 第57-62页 |
| 4.3.1 控制软件流程 | 第57-58页 |
| 4.3.2 无超调控制算法 | 第58-59页 |
| 4.3.3 干扰观测器的软件实现 | 第59-61页 |
| 4.3.4 Kalman 滤波的软件实现 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 实验验证 | 第64-76页 |
| 5.1 仿真实验及结果分析 | 第64-66页 |
| 5.1.1 视轴稳定速度环仿真实验 | 第64-65页 |
| 5.1.2 干扰观测器对不同频率载体扰动的抑制 | 第65-66页 |
| 5.2 实物实验验证及结果分析 | 第66-75页 |
| 5.2.1 摩擦等干扰力矩的影响 | 第66-68页 |
| 5.2.2 视轴稳定下观测器扰动抑制能力的验证 | 第68-71页 |
| 5.2.3 视轴稳定下扰动频率与观测器扰动抑制能力的研究 | 第71-72页 |
| 5.2.4 积分分离阈值与观测器扰动抑制能力的研究 | 第72-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 论文的主要工作 | 第76-77页 |
| 6.2 目前工作存在的问题及未来工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第82页 |