MIMU/GPS双天线组合系统旋转动态特性研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 符号表 | 第12-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-19页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 基于旋转的MIMU系统 | 第16-17页 |
| 1.2.2 GPS双天线 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究目的及意义 | 第18页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 旋转平台设计 | 第19-35页 |
| 2.1 旋转平台使用的电机和驱动器 | 第19-21页 |
| 2.2 旋转平台机械结构设计 | 第21页 |
| 2.3 旋转平台线路连接 | 第21-25页 |
| 2.3.1 导电滑环与系统连接 | 第22-23页 |
| 2.3.2 电机与驱动器的连接 | 第23-24页 |
| 2.3.3 上位机与驱动器连接 | 第24-25页 |
| 2.3.4 驱动器电源的连接 | 第25页 |
| 2.4 旋转平台的控制 | 第25-31页 |
| 2.4.1 外部控制器控制 | 第25-26页 |
| 2.4.2 串口控制 | 第26-30页 |
| 2.4.3 CVM程序控制 | 第30-31页 |
| 2.5 驱动器设置 | 第31-33页 |
| 2.5.1 驱动器基本设置 | 第31页 |
| 2.5.2 转台控制参数调节 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 GPS双天线旋转动态特性 | 第35-51页 |
| 3.1 GPS双天线位置和速度的旋转特性 | 第35-39页 |
| 3.1.1 速度特性与误差补偿 | 第35-38页 |
| 3.1.2 位置特性与误差补偿 | 第38-39页 |
| 3.2 GPS载波相位单双差旋转特性 | 第39-44页 |
| 3.2.1 载波相位单差旋转特性 | 第39-41页 |
| 3.2.2 载波相位双差旋转特性 | 第41-42页 |
| 3.2.3 GPS卫星单位方向向量计算 | 第42-44页 |
| 3.3 GPS双天线旋转定向 | 第44-49页 |
| 3.3.1 模糊度函数法 | 第45页 |
| 3.3.2 正反转位置交换法 | 第45-47页 |
| 3.3.3 基线旋转法确定整周模糊度方法 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 MIMU旋转动态特性 | 第51-63页 |
| 4.1 旋转MIMU惯导的误差传播与调理机制 | 第51-53页 |
| 4.1.1 旋转MIMU惯导的误差传播方程 | 第51-52页 |
| 4.1.2 旋转MIMU惯导的误差调制机理 | 第52-53页 |
| 4.2 旋转MIMU惯导转速和转向的影响和分析 | 第53-56页 |
| 4.2.1 转速的影响 | 第53-54页 |
| 4.2.2 转向的影响 | 第54-56页 |
| 4.3 旋转MIMU组合系统初始对准方法 | 第56-59页 |
| 4.3.1 初始横滚角和俯仰角对准 | 第56-57页 |
| 4.3.2 初始航向对准 | 第57-59页 |
| 4.4 旋转MIMU组合系统标定 | 第59-62页 |
| 4.4.1 MIMU标定 | 第59-60页 |
| 4.4.2 旋转轴与载体系x轴和y轴非正交的标定 | 第60-61页 |
| 4.4.3 向心加速度的标定 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第63-73页 |
| 5.1 GPS双天线旋转定向实验 | 第63-66页 |
| 5.1.1 位置交换法实验 | 第63-64页 |
| 5.1.2 基线旋转计算整周模糊度法实验 | 第64-65页 |
| 5.1.3 改进基线旋转方法 | 第65-66页 |
| 5.2 MIMU旋转实验 | 第66-71页 |
| 5.2.1 旋转系与载体系姿态 | 第66-67页 |
| 5.2.2 旋转误差补偿 | 第67-68页 |
| 5.2.3 不同转速下误差分析 | 第68-69页 |
| 5.2.4 单向连续旋转与正反转对比 | 第69-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第73-74页 |
| 6.2 对未来工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
