移动机器人地图建立与定位系统关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 移动机器人地图建立与定位系统关键技术 | 第15-19页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 激光SLAM算法分析与研究 | 第21-38页 |
| 2.1 地图的表示方法 | 第21-23页 |
| 2.2 差速轮式移动机器人运动模型 | 第23-25页 |
| 2.2.1 角速度计算 | 第23-24页 |
| 2.2.2 运动模型 | 第24-25页 |
| 2.3 Gmapping算法 | 第25-29页 |
| 2.3.1 原理分析 | 第25-26页 |
| 2.3.2 实施流程 | 第26-28页 |
| 2.3.3 建图结果 | 第28-29页 |
| 2.4 Hector SLAM算法 | 第29-32页 |
| 2.4.1 原理分析 | 第29-31页 |
| 2.4.2 建图结果 | 第31-32页 |
| 2.5 Cartographer算法 | 第32-37页 |
| 2.5.1 原理分析 | 第33-35页 |
| 2.5.2 建图结果 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 基于地图的定位算法分析与研究 | 第38-48页 |
| 3.1 基于自适应蒙特卡洛的定位方法 | 第38-44页 |
| 3.1.1 蒙特卡洛定位原理 | 第38-41页 |
| 3.1.2 自适应蒙特卡洛 | 第41-43页 |
| 3.1.3 定位实验 | 第43-44页 |
| 3.2 一种改进的自适应蒙特卡洛定位法 | 第44-47页 |
| 3.2.1 地图预处理 | 第44-45页 |
| 3.2.2 扫描匹配 | 第45-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于IMU的机器人轨迹跟踪 | 第48-55页 |
| 4.1 航向角计算 | 第48-52页 |
| 4.1.1 磁力计椭圆校正及倾角补偿 | 第48-50页 |
| 4.1.2 姿态角解算与航向角融合 | 第50-52页 |
| 4.2 航迹推算 | 第52-54页 |
| 4.2.1 速度矢量计算 | 第52-53页 |
| 4.2.2 位置计算 | 第53-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 系统实现与分析 | 第55-76页 |
| 5.1 系统框图与硬件平台 | 第55-57页 |
| 5.2 系统核心功能实现 | 第57-66页 |
| 5.2.1 运动控制板 | 第57-60页 |
| 5.2.2 主控制器 | 第60-65页 |
| 5.2.3 远程客户端 | 第65-66页 |
| 5.3 实验过程与结果分析 | 第66-75页 |
| 5.3.1 SLAM过程 | 第66-68页 |
| 5.3.2 定位过程 | 第68-69页 |
| 5.3.3 定位精度 | 第69-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 6 结论与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 结论 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 附录：攻读硕士期间发表的论文 | 第84页 |
