| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 赛车模拟器的发展概况 | 第15-18页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第18页 |
| 1.4 本文结构 | 第18-19页 |
| 第2章 赛车游戏模拟器技术基础 | 第19-35页 |
| 2.1 虚拟现实引擎 | 第19页 |
| 2.2 体感模拟座舱 | 第19-22页 |
| 2.2.1 模拟赛车座舱 | 第19-20页 |
| 2.2.2 多自由度机械运动平台 | 第20-22页 |
| 2.3 模拟器控制系统 | 第22-23页 |
| 2.3.1 赛车操纵数据采集系统 | 第22页 |
| 2.3.2 体感模拟控制系统 | 第22页 |
| 2.3.3 机械运动控制系统 | 第22-23页 |
| 2.4 体感模拟控制算法 | 第23-26页 |
| 2.4.1 人体运动感觉理论 | 第23-24页 |
| 2.4.2 体感模拟的可行性 | 第24页 |
| 2.4.3 传统的体感模拟控制算法简介 | 第24-26页 |
| 2.5 坐标系的建立 | 第26-28页 |
| 2.5.1 虚坐标系统 | 第27页 |
| 2.5.2 实坐标系统 | 第27-28页 |
| 2.6 坐标系变换 | 第28-32页 |
| 2.6.1 坐标的旋转变换 | 第28-30页 |
| 2.6.2 坐标的平移变换 | 第30-31页 |
| 2.6.3 坐标的复合变换 | 第31-32页 |
| 2.7 并联机械平台运动学关系 | 第32-34页 |
| 2.7.1 角速度与欧拉角变化率的关系 | 第32-33页 |
| 2.7.2 运动学反解 | 第33页 |
| 2.7.3 并联机械平台活动范围的求解 | 第33-34页 |
| 2.8 小结 | 第34-35页 |
| 第3章 体感模拟控制算法研究 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 算法与模拟器的结合 | 第35-36页 |
| 3.3 算法结构 | 第36-44页 |
| 3.3.1 输入数据的来源 | 第37页 |
| 3.3.2 比例变换 | 第37-38页 |
| 3.3.3 角速度模块 | 第38-40页 |
| 3.3.4 角度积分 | 第40页 |
| 3.3.5 倾斜协调 | 第40-41页 |
| 3.3.6 高频加速度模块 | 第41-44页 |
| 3.3.7 多模式耦合引起的平台超限问题的解决方法 | 第44页 |
| 3.4 算法仿真结果与分析 | 第44-52页 |
| 3.5 算法经济性分析 | 第52页 |
| 3.6 小结 | 第52-53页 |
| 第4章 赛车游戏模拟器的设计与实现 | 第53-70页 |
| 4.1 赛车操纵数据采集系统的设计与实现 | 第54-61页 |
| 4.1.1 数据采集方法 | 第54-56页 |
| 4.1.2 数据采集卡电路设计 | 第56-60页 |
| 4.1.3 数据采集程序设计 | 第60-61页 |
| 4.2 机械运动控制系统的设计与实现 | 第61-66页 |
| 4.2.1 伺服电机驱动器 | 第61页 |
| 4.2.2 运动控制卡电路设计 | 第61-63页 |
| 4.2.3 运动控制程序设计 | 第63-66页 |
| 4.3 体感模拟控制系统的设计与实现 | 第66-68页 |
| 4.3.1 体感模拟控制系统结构设计 | 第66-67页 |
| 4.3.2 体感模拟控制系统程序设计 | 第67-68页 |
| 4.4 赛车游戏模拟器的测试验证 | 第68-69页 |
| 4.5 小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第76-77页 |
| 附录B 攻读硕士学位期间所参与的科研活动 | 第77-78页 |
| 附录C 数据采集卡电路原理图 | 第78-79页 |
| 附录D 运动控制卡电路原理图 | 第79页 |