| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 图清单 | 第8-10页 |
| 表清单 | 第10-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·车辆导航技术的发展及应用 | 第13-16页 |
| ·车辆导航系统的发展及其应用 | 第13-14页 |
| ·MEMS 技术的发展及其在惯性导航中的应用 | 第14-15页 |
| ·车辆组合导航系统信息融合技术 | 第15-16页 |
| ·课题主要研究内容及技术路线 | 第16-17页 |
| ·课题主要内容及组织编排 | 第17-18页 |
| 第二章 车辆组合导航系统方案研究 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·车辆组合导航系统方案研究 | 第18-22页 |
| ·全球定位系统 | 第18-19页 |
| ·航位推算系统 | 第19-20页 |
| ·基于MEMS 惯性传感器的GPS/DR 组合导航系统方案研究 | 第20-22页 |
| ·车辆导航坐标系及其转换 | 第22-25页 |
| ·导航坐标系的定义 | 第22-23页 |
| ·不同导航坐标系之间的坐标转换 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 MEMS 惯性传感器误差建模和补偿 | 第26-50页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·MEMS 惯性传感器的工作原理分析 | 第26-27页 |
| ·AR 模型谱估计方法研究 | 第27-32页 |
| ·经典功率谱估计方法分析 | 第27-28页 |
| ·AR 模型功率谱估计方法研究 | 第28-32页 |
| ·MEMS 惯性传感器信号采集及特性分析 | 第32-39页 |
| ·MEMS 惯性传感器信号采集 | 第32-33页 |
| ·MEMS 加速度计信号特性分析 | 第33-37页 |
| ·MEMS 陀螺信号特性分析 | 第37-39页 |
| ·MEMS 惯性传感器误差分析及补偿 | 第39-49页 |
| ·MEMS 惯性传感器误差分析 | 第39-40页 |
| ·MEMS 加速度计误差建模及补偿 | 第40-47页 |
| ·MEMS 陀螺误差建模及补偿 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于MEMS 惯性传感器的GPS/DR 组合导航研究 | 第50-58页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·卡尔曼滤波原理及其应用结构 | 第50-53页 |
| ·离散卡尔曼滤波算法 | 第50-51页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第51-52页 |
| ·卡尔曼滤波器在组合导航系统中的应用结构 | 第52-53页 |
| ·GPS/DR 组合导航算法研究 | 第53-55页 |
| ·运动载体动态模型的建立 | 第53-54页 |
| ·卡尔曼滤波状态方程建立 | 第54-55页 |
| ·卡尔曼滤波观测方程建立 | 第55页 |
| ·半物理仿真分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 车辆组合导航试验及结果分析 | 第58-65页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·城市GPS 动态定位可靠性分析 | 第58-61页 |
| ·香港GPS 动态定位情况 | 第58-59页 |
| ·南京GPS 动态定位情况 | 第59-60页 |
| ·城市GPS 动态定位情况比较分析 | 第60-61页 |
| ·组合车辆导航系统试验 | 第61-64页 |
| ·单纯DR 系统定位试验 | 第61-62页 |
| ·GPS/DR 组合导航定位试验 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·全文主要工作总结 | 第65-66页 |
| ·后续工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文 | 第71页 |
| 在学期间参与的科研项目 | 第71页 |
| 在学期间获得的荣誉 | 第71页 |